[发明专利]多功能五轴龙门式焊接一体机器人

权利要求书

1.多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱(202)、第二立柱(210)分别通过第一X移动关节(201)、第二X移动关节(211)安装在第一钢轨(213)与第二钢轨(214)上，横梁(206)安装在第一立柱(202)与第二立柱(210)之间，移动臂(212)通过Y移动关节(205)安装于横梁(206)上，升降臂(204)通过Z移动关节(203)安装在移动臂(212)上，其特征在于：在所述升降臂(204)的端部设置有U旋转机构(207)，U旋转机构(207)的端部设置有V旋转机构(208)，V旋转机构(208)的端部连接有焊具或割具(209)；所述U旋转机构(207)包括安装在升降臂端部的U支架(16)、安装在U支架(16)上的U关节电机(14)、与U关节电机(14)输出端连接的U关节减速器(13)、套装在U关节减速器(13)输出端的第一齿轮(9)和与第一齿轮(9)啮合的第二齿轮(10)，且所述第二齿轮(10)套装在第二齿轮轴上，第二齿轮轴安装在U支架(16)上；所述V旋转机构(208)包括与第二齿轮(10)端面固连的V支架(8)、安装在V支架(8)上的V关节电机(6)、与V关节电机(6)的输出端连接的V关节减速器(7)、套装在V关节减速器(7)输出端上的齿轮III(5)、与齿轮III(5)啮合的齿轮II(4)和与齿轮II(4)啮合的齿轮I(3)，齿轮II(4)和齿轮I(3)分别安装在对应的齿轮轴上且所述齿轮轴安装在V支架(8)上，齿轮I(3)的端面固连有夹枪器(2)，夹枪器(2)的端部固连有焊具或割具(209)。