[发明专利]基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构

权利要求书

1.一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，其特征是本下肢双关节康复训练机构由并联机构和二维测力机构两部分组成：本并联机构安装于自行车坐垫式座椅(1)下方，由不等长并行联杆、一根一端固定的短连杆(2)、驱动电机(4)、角度传感器(3)和转动轴(0)和(7)组成，不等长并行联杆由一根可转动的长连杆(5)和一根可转动短连杆(6)组成，驱动电机(4)出轴与长连杆(5)在靠近座椅(1)端的转动轴(0)相连，角度传感器(3)设置于两根短连杆(2)和(6)的连接处；本二维测力机构由踏板和两组桥式电路组成，踏板包括脚踏板(17)、左侧支撑梁(11)、右侧支撑梁(12)、前端固定装置和外围部分(16)，每组桥式电路由4片应变片(14)组成，用于测量脚部对脚踏板(17)垂直方向上的作用力的桥式电路由脚踏板(17)左侧支撑梁(11)和右侧支撑梁(12)上下共四个面上的4片应变片(14)组成，而用于测量脚部对脚踏板(17)前后运动方向上作用力的桥式电路由脚踏板(17)左侧支撑梁(11)和右侧支撑梁(12)前、后共四个面上的4片应变片(14)组成；其中，角度传感器(3)经过接口电路与计算机连接，二维测力机构中的桥式电路经过接口电路与计算机连接，计算机与驱动电机(4)的控制电路连接，驱动电机(4)可以驱动不等长并行联杆中的长连杆(5)转动，进而带动踏板和可转动短连杆(6)的运动，实现一个电机带动膝关节与踝关节两个关节的康复运动训练，角度传感器(3)用于测量不等长并行联杆中的可转动短连杆(6)的转动角度，计算机通过接口电路获取并处理所测数据，从而控制驱动电机(4)的转动，通过与阈值的比较，可以保证康复训练者的安全和机构的安全。

2.根据权利要求1所述一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，其特征在于：所述踏板还设置有后端固定装置用以进一步加强脚部固定。

3.根据权利要求2所述一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，其特征在于：所述前端固定装置、后端固定装置分别为弹性固定装置。

4.根据权利要求1所述一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，其特征在于：所述角度传感器(3)是经过放大接口电路与计算机通过总线连接，二维测力机构中的桥式电路经过放大接口电路与计算机通过总线连接。

5.根据权利要求1所述一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，其特征在于：所述踏板的前后端分别设置前端浮梁(9)、后端浮梁(15)用以牢固踏板。