[发明专利]一种三转一移完全各向同性并联机器人机构在审
申请号: | 201510557502.9 | 申请日: | 2015-09-06 |
公开(公告)号: | CN105108734A | 公开(公告)日: | 2015-12-02 |
发明(设计)人: | 曹毅;秦友蕾;葛姝翌;周辉 | 申请(专利权)人: | 江南大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 214122 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 三转一移 完全 各向同性 并联 机器人 机构 | ||
1.一种三转一移完全各向同性并联机器人机构,其包括定平台1、动平台12以及连接它们之间的三个支链(I、II、III),其特征在于:支链I是由移动副P11和三个轴线交于一点的转动副R11、R12、RZ以及连杆2、3、4组成,其中移动副P11移动方向与转动副R11轴线平行,转动副R11、R12、RZ轴线相互垂直且交于一点;支链二是由四个转动副R21、R22、R23、RZ,一个移动副P21,以及连杆4、5、6、7组成,其中转动副R21、R22、RZ轴线相互垂直,转动副R22、R23轴线相互平行,移动副P21移动方向垂直于转动副R22、R23轴线。支链三是由四个转动副R31、R32、R33、R34和一个移动副P31以及连杆8、9、10、11组成,其中转动副R31、R32、R33轴线相互垂直,转动副R34、R34轴线相互平行,移动副P31移动方向垂直于转动副R33、R34轴线。
2.按照权利要求1所述的一种三转一移完全各向同性并联机器人机构,其特征在于:支链I中三转动副R11、R12、RZ相交于一点,三支链中转动副R11、R21、R31轴线共轴,转动副R12、R32轴线共轴,连杆4为L型结构通过转动副R12、R23分别与支链I和支链II连接,同时连杆4另一端通过转动副RZ与动平台连接。
3.按照权利要求1所述的一种三转一移完全各向同性并联机器人机构,其特征在于:与定平台连接的移动副P11,转动副R21、R32、RZ,为并联机构的四个主动驱动运动副。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江南大学,未经江南大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201510557502.9/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:豆乳链球菌、酸豆乳发酵剂及其应用
- 下一篇:双门式构型六自由度上下料机器人