[发明专利]一种三转一移完全各向同性并联机器人机构

权利要求书

1.一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，其包括定平台1、动平台12以及连接它们之间的三个支链(I、II、III)，其特征在于：支链I是由移动副P₁₁和三个轴线交于一点的转动副R₁₁、R₁₂、R_Z以及连杆2、3、4组成，其中移动副P₁₁移动方向与转动副R₁₁轴线平行，转动副R₁₁、R₁₂、R_Z轴线相互垂直且交于一点；支链二是由四个转动副R₂₁、R₂₂、R₂₃、R_Z，一个移动副P₂₁，以及连杆4、5、6、7组成，其中转动副R₂₁、R₂₂、R_Z轴线相互垂直，转动副R₂₂、R₂₃轴线相互平行，移动副P₂₁移动方向垂直于转动副R₂₂、R₂₃轴线。支链三是由四个转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃、R₃₄和一个移动副P31以及连杆8、9、10、11组成，其中转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃轴线相互垂直，转动副R₃₄、R₃₄轴线相互平行，移动副P31移动方向垂直于转动副R₃₃、R₃₄轴线。

2.按照权利要求1所述的一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，其特征在于：支链I中三转动副R₁₁、R₁₂、R_Z相交于一点，三支链中转动副R₁₁、R₂₁、R₃₁轴线共轴，转动副R₁₂、R₃₂轴线共轴，连杆4为L型结构通过转动副R₁₂、R₂₃分别与支链I和支链II连接，同时连杆4另一端通过转动副R_Z与动平台连接。

3.按照权利要求1所述的一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，其特征在于：与定平台连接的移动副P₁₁，转动副R₂₁、R₃₂、R_Z，为并联机构的四个主动驱动运动副。