[发明专利]一种三转一移完全各向同性并联机器人机构在审

专利信息
申请号: 201510557502.9 申请日: 2015-09-06
公开(公告)号: CN105108734A 公开(公告)日: 2015-12-02
发明(设计)人: 曹毅;秦友蕾;葛姝翌;周辉 申请(专利权)人: 江南大学
主分类号: B25J9/00 分类号: B25J9/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 214122 江苏*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 一种 三转一移 完全 各向同性 并联 机器人 机构
【权利要求书】:

1.一种三转一移完全各向同性并联机器人机构,其包括定平台1、动平台12以及连接它们之间的三个支链(I、II、III),其特征在于:支链I是由移动副P11和三个轴线交于一点的转动副R11、R12、RZ以及连杆2、3、4组成,其中移动副P11移动方向与转动副R11轴线平行,转动副R11、R12、RZ轴线相互垂直且交于一点;支链二是由四个转动副R21、R22、R23、RZ,一个移动副P21,以及连杆4、5、6、7组成,其中转动副R21、R22、RZ轴线相互垂直,转动副R22、R23轴线相互平行,移动副P21移动方向垂直于转动副R22、R23轴线。支链三是由四个转动副R31、R32、R33、R34和一个移动副P31以及连杆8、9、10、11组成,其中转动副R31、R32、R33轴线相互垂直,转动副R34、R34轴线相互平行,移动副P31移动方向垂直于转动副R33、R34轴线。

2.按照权利要求1所述的一种三转一移完全各向同性并联机器人机构,其特征在于:支链I中三转动副R11、R12、RZ相交于一点,三支链中转动副R11、R21、R31轴线共轴,转动副R12、R32轴线共轴,连杆4为L型结构通过转动副R12、R23分别与支链I和支链II连接,同时连杆4另一端通过转动副RZ与动平台连接。

3.按照权利要求1所述的一种三转一移完全各向同性并联机器人机构,其特征在于:与定平台连接的移动副P11,转动副R21、R32、RZ,为并联机构的四个主动驱动运动副。

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