[发明专利]具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构

权利要求书

1.一种具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，其包括定平台1、动平台19以及连接它们之间的四个支链，其特征在于：支链一是由移动副P₁₁、一个平行四边形铰链Pa、三个转动副R₁₁、R₁₂、R₁₃以及连杆2、3、4、5组成，其中移动副P₁₁移动方向与平行四边形铰链Pa以及转动副R₁₁、R₁₂轴线平行，转动副R₁₂、R₁₃轴线相互垂直且平行于动平面；支链二是由两个移动副P₂₁、P₂₂和三个转动副R₂₁、R₂₂、R₂₃以及连杆6、7、8、9组成，其中移动副P₂₁移动方向与转动副R₂₁、R₂₂轴线平行，移动副P₂₂移动方向与转动副R₂₃平行与转动副R₂₂轴线垂直。支链三是由一个垂直于定平台移动副P₃₁和五个转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃、R₃₄、R₃₅以及5个连杆构成，其中R₃₁、R₃₂、R₃₃均垂直于定平台1，连杆17、18两端连接的转动副轴线相互垂直。支链四与支链二结构完全相同。

2.按照权利要求1所述的具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，其特征在于：四个支链分别通过转动副R₁₃、R₂₃、R₃₅、R₄₃与动平台四个相邻边的中点连接，支链二、四对称布置在动平台上，支链一、二、三中与定平台连接的移动副P₁₁、P₂₁、P₃₁移动方向相互垂直。

3.按照权利要求1所述的具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，其特征在于：定平台连接的移动副P₁₁、P₂₁、P₃₁，与动平台连接的转动副R₁₃、R₄₃为井联机构的五个驱动运动副，其中支链一为双驱动支链，支链二、三、四为单驱动支链。