[发明专利]一种分布式多机器人地图融合系统及融合方法

权利要求书

1.一种分布式多机器人地图融合系统，其特征在于，包括：多个机器人，所述多个机器人均具有红外线探测器和无线通讯模块；机器人间通过无线通讯模块进行数据传输。

2.如权利要求1所述的分布式多机器人地图融合系统，其特征在于，所述无线通讯模块是Zigbee传输模块。

3.如权利要求1所述的分布式多机器人地图融合系统，其特征在于，所述多个机器人还均具有光传感器和温度传感器。

4.一种分布式多机器人地图融合方法，使用如权利要求1-3中任一所述的分布式多机器人地图融合系统，其特征在于，包括：

机器人遇到障碍物，通过其安装的红外线探测器扫描出障碍物得到离散的点，通过所述离散的点获得由离散的点组成的直线；

根据所述由离散的点组成的直线判断多条直线情况；

将所述多条直线进行集中式融合；

机器人之间根据分布式融合策略，转化地图，统一坐标并通过一显示界面来显示地图融合的结果。

5.如权利要求4所述的分布式多机器人地图融合方法，其特征在于，根据所述离散的点通过最小二乘法获得由离散的点组成的直线。

6.如权利要求4所述的分布式多机器人地图融合方法，其特征在于，所述多条直线情况包括平行直线情况和/或交叉直线情况。

7.如权利要求6述的分布式多机器人地图融合方法，其特征在于，多条直线间的夹角范围∈(0,π)。

8.如权利要求4所述的分布式多机器人地图融合方法，其特征在于，在将所述多条直线进行集中式融合的步骤中，采用顺序结构的融合模式将所述多条直线进行集中式融合。