[发明专利]一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统

权利要求书

1.一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，定位系统，安装在室内天花板上的路标指示标签和控制计算机；

所述全方位移动平台由移动平台机身（1）和麦克纳母轮（2）组成，所述4个麦克纳母轮（2）分为两排，平行设置，同一排的4个麦克纳母轮（2）分别安装在移动平台机身（1）的两端；

所述具有公转和自转机构的影像系统安装在全方位移动平台上，其中公转是绕x轴进行旋转，自转是绕y轴进行旋转，通过公转和自转的配合可以实现影像系统绕等中心点的旋转；

所述定位系统是由安装在移动平台上的摄像机（8）组成，该摄像机（8）与安装在室内天花板上的路标指示标签配合，用于辅助全方位移动平台的定位；

所述全方位移动平台上的摄像机（8）与天花板上的路标指示标签配合进行定位的定位方法是：具有自定位功能的移动式机器人手术系统通过摄像机（8）获取每一个路标指示点的图像数据，与计算机（9）中已知存放的标定数据进行对比，选择最为即接近的比对数据，从而实现获取移动式机器人手术系统的当前位置。

2.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述具有公转和自转机构的影像系统由L旋转臂（3）、C型旋转臂（4）和X线影像设备组成，所述L旋转臂（3）安装在全方位移动平台上，C型旋转臂（4）安装在L旋转臂（3）末端，所述X射线影像设备包括一套高压发生器（5）、X线球管（6）和X线平板探测器（7），X射线影像设备均安装在C型旋转臂（4）内环。

3.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述定位系统可以仅具有一个摄像机（8），也可以采用两个摄像机或者多个摄像机进行立体定位；所述摄像机向上安装，对准的目标为安装在天花板上的路标指示标签。

4.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述的摄像机可以是直接观察路标指示标签，也可以通过透镜、反光镜等光学仪器观察指示标签。

5.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述的路标指示标签可以是三角形、圆形、矩形、五角星等相同或者不同的颜色色块，也可以是特征点比较鲜明，角点特征比较明确的图案。

6.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述移动平台上的摄像机与天花板上的路标指示标签配合进行定位的定位方法，可以使已知角点之间的对比，也可以是整幅图像不加处理的直接比对。

7.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述移动平台上的摄像机与天花板上的路标指示标签配合进行定位的定位方法，可以是通过单个摄像机或者两个摄像机对路标指示标签的定位，从而确定机器人当前的位置。

8.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于进一步还包括治疗床（10），辅助导管设备、消融设备和输液附属设备等；治疗床用于支撑患者（11），辅助导管设备、消融设备和输液附属设备等用于辅助移动式机器人手术系统进行外科手术。