[发明专利]一种利用概率假设密度滤波器跟踪多个物体的方法

权利要求书

1.一种利用概率假设密度滤波器跟踪多个物体的方法，该方法包括：

基于来自多个传感器的测量值提供多个强度，每个强度与物体的轨迹相关联并且包括在第一时间的多个物体轨迹统计值的权重、状态平均向量和状态协方差矩阵；

基于所述多个强度的相应权重第一次修剪所述多个强度以去除较低权重的强度并且生成第一组强度；

合并第一组强度中被识别为与相同物体对应的强度以生成第二组强度；以及

第二次修剪第二组强度以生成最终组强度，其中，第二次修剪在最终组强度中包括多达阈值数量的、第二组强度中的具有最大权重的强度，以及从最终组强度中排除第二组强度中的任何剩余强度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，第一次修剪在第一组强度中包括所述多个强度中的具有高于针对所述强度的相应阈值权重的权重的任何强度，以及从第一组强度中排除具有低于针对所述强度的所述相应阈值权重的权重的任何强度，

其中所述方法包括基于所述多个传感器中的哪一个具有与对应于所述相应阈值权重的强度相对应的测量值来选择每个相应阈值权重。

3.如权利要求1或2中任一项所述的方法，其中第一次修剪删除所述多个强度中的未被包括在第一组强度中的任何强度，其中第二次修剪删除第二组强度中的未被包括在最终组强度中的任何强度。