[发明专利]一种无人机用障碍物检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种无人机用障碍物检测装置，其特征在于：包括控制装置(4)，及分别与控制装置连接的驱动装置(3)、测距装置(1)、测角装置(2)；驱动装置与测距装置连接；所述测距装置包括距离传感器(10)、支撑杆(13)、导电滑环(11)及测距支撑柱(12)，支撑杆两端分别固定连接距离传感器和导电滑环一端，测距支撑柱两端分别固定连接导电滑环另一端和控制装置，距离传感器依次通过支撑杆、导电滑环、测距支撑柱与控制装置电连接；驱动装置包括减速器(30)、电机(31)及电机支撑柱(32)，电机通过电机支撑柱与控制装置电连接，电机输出轴与减速器连接，减速器与支撑杆齿轮连接；测角装置包括相互固定连接的角度传感器(20)和测角支撑柱(21)，角度传感器通过测角支撑柱与控制装置电连接，支撑杆上套有磁环(14)，角度传感器设于磁环旁。

2.根据权利要求1所述的无人机用障碍物检测装置，其特征在于：控制装置包括控制板(40)及与控制板电连接的电源；测距支撑柱、电机支撑柱、测角支撑柱平行设置，分别与控制板固定连接。

3.根据权利要求2所述的无人机用障碍物检测装置，其特征在于：控制板呈水平方向设置，测距支撑柱、电机支撑柱及测角支撑柱呈垂直方向设置。

4.根据权利要求1所述的无人机用障碍物检测装置，其特征在于：距离传感器为红外线传感器，内部安装有滤波片。

5.根据权利要求1所述的无人机用障碍物检测装置，其特征在于：减速器输出轴固定连接主动轮，支撑杆上套有从动轮，主动轮和从动轮齿轮连接。

6.一种利用权利要求1至5中任一权利要求所述的无人机用障碍物检测装置的检测方法，其特征在于：包括如下步骤，

1)使距离传感器以支撑杆为轴旋转，距离传感器检测无人机周围的障碍物并测量障碍物与无人机的距离；

2)角度传感器测量支撑杆外的磁环磁信号变化、计算距离传感器的旋转角度；

3)控制板不断接收距离数据和旋转角度数据，将接收时间同步的距离数据和旋转角度数据匹配，获得障碍物位置信息。

7.根据权利要求6所述的无人机用障碍物检测装置的检测方法，其特征在于：步骤1)中，旋转运动的减速器齿轮带动支撑杆、支撑杆带动距离传感器呈360°旋转运动，电机为减速器提供动力。

8.根据权利要求6或7所述的无人机用障碍物检测装置的检测方法，其特征在于：步骤2)中，角度传感器检测旋转运动的磁环磁场强度和/或方向的变化、判断距离传感器的旋转角度。

9.根据权利要求6或7所述的无人机用障碍物检测装置的检测方法，其特征在于：步骤1)中，通过校正系数校正障碍物与无人机之间的距离。