[发明专利]障碍物的检测方法和装置

权利要求书

1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，包括：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息，包括：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

6.一种障碍物的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

第一确定模块，用于根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

第二确定模块，用于根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

第三确定模块，用于根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

发送模块，用于如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括创建模块，用于：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。