[发明专利]一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜装置，包括：

胶囊内窥镜，其悬浮在具有液体/气体界面的液体环境中，所述胶囊内窥镜的密度大于液体的密度，胶囊内窥镜与液体/气体界面形成一个倾斜角，所述胶囊内窥镜包含：

永久磁偶极子，其中胶囊内窥镜有一个质心且永久磁偶极子有一个磁心；以及胶囊内窥镜在液体环境中悬浮时有一个有效重心；

其特征在于，

所述胶囊内窥镜装置包括用于施加外部磁场的球形外部磁体，通过在45-135度之间转动所述球形外部磁体并且与所述胶囊内窥镜内部的永磁偶极子发生相互作用，来改变所述胶囊内窥镜的倾斜角，以控制所述胶囊内窥镜在气体/液体界面的位置和方向，从而连接所述磁心和质心的连线不垂直于所述气体/液体界面；

其中，通过转动球形外部磁体并改变球形外部磁体与胶囊内窥镜之间的距离，从而实现胶囊内窥镜的平稳转动；

其中，球形外部磁体和胶囊内窥镜满足以下关系：在转动前球形外部磁体中心到气体/液体界面的距离为30cm，当外部磁体打算转动90°时，则外部磁体需沿其垂直位置调整，使d/z的值达到1.18，其中d为球形外部磁体中心到气体/液体界面的距离，z为液气界面和胶囊内窥镜磁心的垂直距离。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜装置，胶囊内窥镜的质量大于3g。

3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜装置，胶囊内窥镜内部永久磁偶极子的磁矩范围为0.001-0.6Am²。

4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜装置，胶囊内窥镜的质量范围为3-8g。

5.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜装置，外部磁场的磁矩为2000Am²。

6.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜装置，胶囊内窥镜内部永久磁偶极子的磁心与胶囊内窥镜质心间的距离小于2mm。

7.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜装置，胶囊的长度L小于12mm。

8.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜装置，胶囊内窥镜只有1个摄像头。

9.根据权利要求7所述的胶囊内窥镜装置，胶囊内窥镜有2个摄像头。