[发明专利]一种自动取料智能机器人

权利要求书

1.一种自动取料智能机器人，包括机架(1)，所述的机架(1)内设有储料架(10)，其特征在于：所述的机架(1)上设有横向导轨(101)，所述的横向导轨(101)上设有能沿其横向滑动行走的纵向导轨(102)，所述的机架(1)上设有驱动所述的纵向导轨(102)横向滑动的横向驱动装置(2)，所述的纵向导轨(102)上设有能沿其纵向滑动行走的竖向导轨(103)，所述的纵向导轨(102)上设有驱动所述的竖向导轨(103)纵向滑动的纵向驱动装置(3)，所述的竖向导轨(103)上设有能沿其竖向滑动并从所述的储料架(10)上自动取料的自动取料装置(104)，所述的竖向导轨(103)上设有驱动所述的自动取料装置(104)竖向滑动的竖向驱动装置(4)，所述的机架(1)上设有控制所述的横向驱动装置(2)、纵向驱动装置(3)、竖向驱动装置(4)、自动取料装置(104)动作的控制装置(5)，所述的自动取料装置(104)包括能在所述的竖向导轨(103)上滑动的竖向滑动架(141)，所述的竖向滑动架(141)上设有能相对其旋转的取料架(141a)，所述的取料架(141a)与所述的竖向滑动架(141)之间设有旋转驱动装置(141b)，所述旋转驱动装置(141b)用以驱动所述的取料架(141a)旋转，所述的取料架(141a)内设有置料台(141c)，所述的置料台(141c)一侧设有出入料口(141d)，所述的取料架(141a)上设有能相对其滑动的取料臂(141e)，所述的取料架(141a)上设有驱动所述的取料臂(141e)移动的取料臂驱动装置(141f)，所述的取料臂(141e)上设有取放物料的取放装置(141g)，所述的取料臂驱动装置(141f)包括设置在所述的取料架(141a)上的直线无杆气缸(141h)，所述的取料臂(141e)固定连接在所述的直线无杆气缸(141h)的滑块上，所述的直线无杆气缸(141h)的缸筒固定在所述的取料架(141a)上，所述的储料架(10)包括与所述的机架(1)连接的储料架导轨(11)，所述的储料架导轨(11)上设有能在其上滑动的储料架滑块(12)，所述的储料架滑块(12)上设有储料架体(13)，所述的储料架体(13)上设有多个储料层板(14)，所述的储料架体(13)一端下部设有外凸于所述的储料架体(13)的支撑轴(15)，所述的支撑轴(15)上装有用于当货架拉出机架(1)时支撑货架的支撑架(16)，所述的支撑架(16)底部设有滚轮(161)，所述的支撑轴(15)上设有径向销孔(151)，所述的径向销孔(151)内装有防脱插销(152)。

2.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的旋转驱动装置(141b)为固定在所述的竖向滑动架(141)上的旋转气缸，所述的取料架(141a)固定连接在所述的旋转气缸的输出轴上。

3.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取放装置(141g)包括穿装在所述的取料臂(141e)上的取放轴(1411)，所述的取放轴(1411)一端装有用于吸取物料的吸盘(1412)。

4.根据权利要求3所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取料臂(141e)与所述的吸盘(1412)之间设有缓冲弹簧(1413)。

5.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取料架(141a)上设有用于扫描物料获取物料位置信息的扫描装置(1410)。

6.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的储料架导轨(11)为2条，所述的储料架滑块(12)为多个，分别设置在所述的储料架导轨(11)上，包括靠近所述的支撑轴(15)一端的半包滑块(12a)和远离所述的支撑轴(15)一端的全包滑块(12b)。