[发明专利]智能检测容器存满的抓取装置

权利要求书

1.一种智能检测容器存满的抓取装置，包括抓取机构、检测机构、用于控制所述抓取机构移动的移动机构、用于驱动所述抓取机构抓取或驱动移动机构移动的驱动机构和用于向驱动机构发送驱动指令的控制机构，其特征在于，所述抓取机构包括用于抓取物件的抓取器(24)，所述检测机构包括伸缩机构和位置传感器(27)，所述伸缩机构的伸出端与所述抓取器(24)相连接，所述伸缩机构在抓取器(24)的重力作用下伸长而在抓取器(24)遇到阻力时缩短；所述位置传感器(27)用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制机构输出容器存满信号。

2.如权利要求1所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构为滑轨(25)和在所述滑轨(25)上垂直滑动的滑动条(26)，所述滑动条(26)与所述抓取器(24)连接。

3.如权利要求1所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构包括缸体(21)和设置在缸体(21)内的伸缩杆(23)，所述缸体(21)与所述抓取器(24)连接。

4.如权利要求1所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构包括缸体(21)和设置在缸体(21)内的伸缩杆(23)，所述伸缩杆(23)与所述抓取器(24)连接。

5.如权利要求4所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述移动机构包括垂直移动机构，所述缸体(21)与所述垂直移动机构的垂直移动端通过连接板(22)连接，所述智能检测容器存满的抓取装置还包括用于对所述驱动机构起到导向作用的导向导轨(3)，所述导向导轨(3)上设有对所述驱动机构起到导向作用的移动导向滑块(31)，所述连接板(22)与所述移动导向滑块(31)连接。

6.如权利要求5所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述垂直移动机构包括驱动缸(11)和设置在驱动缸(11)内的驱动杆(12)，所述驱动杆(12)的伸出端与所述连接板(22)连接。

7.如权利要求5所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述导向导轨(3)上设有对所述伸缩杆(23)起到导向作用的伸缩导向滑块(32)，所述伸缩导向滑块(32)与伸缩杆(23)或抓取器(24)连接。

8.如权利要求4所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述智能检测容器存满的抓取装置还包括限位尺(41)和可以在所述限位尺(41)上滑动的限位机构(42)，所述限位机构(42)与所述伸缩杆(23)固定连接。

9.如权利要求8所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述位置传感器(27)设在所述限位机构(42)或者所述限位尺(41)上，当所述限位机构(42)向上移动一预设程度时向控制机构输出容器存满信号。

10.如权利要求3或4所述的智能检测容器存满的抓取装置，其特征在于，所述位置传感器(27)设置在所述缸体(21)内，当所述伸缩杆(23)向所述缸体(21)内缩进达到一预设程度后，所述位置传感器(27)向控制机构输出容器存满信号。