[发明专利]防止跌落装置与基于防止跌落装置的防止跌落方法

权利要求书

1.一种防止跌落装置，其特征在于，包括：

深度摄影机，用以拍摄视野内的三维图像；

控制装置，耦接至所述深度摄影机以接收所述三维图像，所述控制装置用以依据所述三维图像获得所述深度摄影机在所述视野内的拍摄方向，并依据所述拍摄方向修正所述三维图像来获得经修正三维图像以辨识所述经修正三维图像中的动态物件，以及界定所述三维图像中的平台而获得检测范围，所述控制装置并比对所述检测范围与所述动态物件的相互关系，以决定是否产生控制信号；以及

跌落缓冲装置，耦接至所述控制装置，其中当所述跌落缓冲装置接收所述控制信号，触发所述跌落缓冲装置即时地移动至所述动态物件与地面之间，以避免所述动态物件从所述平台的跌落。

2.根据权利要求1所述的防止跌落装置，其特征在于，所述控制装置包括：

拍摄角度计算单元，耦接至所述深度摄影机以接收所述三维图像，依据所述三维图像获得所述深度摄影机在所述视野内的所述拍摄方向；

动态物件识别单元，耦接至所述深度摄影机以及所述拍摄角度计算单元，依据所述拍摄方向修正所述三维图像以获得所述经修正三维图像，以及辨识所述经修正三维图像中的所述动态物件；

检测范围决定单元，耦接至所述深度摄影机以及所述拍摄角度计算单元，界定所述三维图像中的所述平台，以及依据所述拍摄方向修正所述平台而获得所述检测范围；以及

判断单元，耦接至所述动态物件识别单元、所述检测范围决定单元以及所述跌落缓冲装置，比对所述检测范围与所述动态物件的相互关系，以决定是否产生所述控制信号，以触发所述跌落缓冲装置。

3.根据权利要求2所述的防止跌落装置，其特征在于，所述拍摄角度计算单元从所述三维图像寻找平面，以及依照所述平面推算所述深度摄影机的所述拍摄方向。

4.根据权利要求2所述的防止跌落装置，其特征在于，所述动态物件识别单元从所述三维图像获取并建立背景，以及依据所述背景从所述三维图像获取所述动态物件，以及所述动态物件识别单元将所述动态物件的位置进行世界坐标转换。

5.根据权利要求1所述的防止跌落装置，其特征在于，所述控制装置包括动态物件识别单元，所述动态物件识别单元辨识所述动态物件的头、上肢或下肢的位置。

6.根据权利要求2所述的防止跌落装置，其特征在于，所述检测范围决定单元依据由使用者从所述三维图像中所界定的所述平台，判断所述检测范围的水平高度。

7.根据权利要求2所述的防止跌落装置，其特征在于，所述检测范围决定单元用以判断所述三维图像中多个平面的水平高度，以及依据该些平面的水平高度而从该些平面中界定其中一个平面作为所述平台，以及依据所述拍摄方向修正所述平台而获得所述检测范围，以及所述检测范围决定单元用以将所述检测范围的位置进行世界坐标转换。

8.根据权利要求2所述的防止跌落装置，其特征在于，所述判断单元比对所述检测范围与所述动态物件在世界坐标的相互关系，以决定是否产生所述控制信号，触发所述跌落缓冲装置；其中当所述动态物件的身体的位置在所述检测范围内，以及所述动态物件的身体的重心的位置超出所述检测范围，以及所述动态物件的头与身体的高度低于躺卧范围时，所述判断单元产生所述控制信号，触发所述跌落缓冲装置。

9.根据权利要求1所述的防止跌落装置，其特征在于，所述跌落缓冲装置包括自走式缓冲垫或安全气囊。