[发明专利]起重机和力矩限制器及其力矩修正方法和系统

权利要求书

1.一种力矩限制器的力矩修正方法，其特征在于，包括步骤：

设定起重机的副臂初始状态；

在所述副臂初始状态下，标定所述力矩限制器的初始力矩；

获取所述起重机的副臂状态；

判断所述副臂状态是否为所述副臂初始状态，若是，则选用所述初始力矩为当前力矩，若不是，则：

获取所述起重机的主臂长度；

获取所述起重机的主臂角度；

根据所述主臂长度、所述主臂角度和所述副臂状态，对所述初始力矩进行修正，得到所述当前力矩。

2.根据权利要求1所述的力矩限制器的力矩修正方法，其特征在于，所述获取所述起重机的副臂状态的步骤，包括：

检测所述起重机的副臂是否位于主臂侧面，若是，则判定所述副臂状态为副臂位于主臂侧面；

若否，则继续检测所述起重机的副臂是否位于主臂臂头，若是，则判定所述副臂状态为副臂展开于主臂臂头；

若否，则判定所述副臂状态为副臂已从主臂卸下。

3.根据权利要求2所述的力矩限制器的力矩修正方法，其特征在于，所述获取所述起重机的副臂状态的步骤，还包括：

接收用户输入的副臂观测状态，判断所述副臂观测状态与所述副臂状态是否一致，若所述副臂观测状态与所述副臂状态一致，则保持所述副臂状态不变，若所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致，则以所述副臂观测状态修正所述副臂状态。

4.根据权利要求3所述的力矩限制器的力矩修正方法，其特征在于，所述获取所述起重机的副臂状态的步骤，还包括：

在所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致时，发出报警信号。

5.一种力矩限制器的力矩修正系统，其特征在于，包括：

设定模块，用于设定起重机的副臂初始状态；

标定模块，与所述设定模块连接，用于在所述副臂初始状态下，标定所述力矩限制器的初始力矩；

第一获取模块，用于获取所述起重机的副臂状态；

判断模块，与所述设定模块和所述第一获取模块连接，用于判断所述副臂状态是否为所述副臂初始状态；

确定模块，与所述标定模块和所述判断模块连接，用于在所述判断模块的判定结果为是时，选用所述初始力矩为当前力矩；

第二获取模块，用于获取所述起重机的主臂长度；

第三获取模块，用于获取所述起重机的主臂角度；

修正模块，与所述第一获取模块、所述第二获取模块、所述第三获取模块和所述判断模块连接，用于在所述判断模块的判定结果为否时，根据所述主臂长度、所述主臂角度和所述副臂状态，对所述初始力矩进行修正，得到所述当前力矩。

6.根据权利要求5所述的力矩限制器的力矩修正系统，其特征在于，所述第一获取模块，包括：

第一检测单元，设置在主臂侧面，用于检测所述起重机的副臂是否位于所述主臂侧面，若是，则判定所述副臂状态为副臂位于主臂侧面；

第二检测单元，设置在主臂臂头，用于检测所述起重机的副臂是否位于所述主臂臂头，若是，则判定所述副臂状态为副臂展开于主臂臂头；

第一判断单元，与所述第一检测单元和所述第二检测单元连接，用于在所述第一检测单元的检测结果为所述起重机的副臂不位于所述主臂侧面，且所述第二检测单元的检测结果为所述起重机的副臂不位于所述主臂臂头的情况下，判定所述副臂状态为副臂已从主臂卸下。

7.根据权利要求6所述的力矩限制器的力矩修正系统，其特征在于，所述第一获取模块，还包括：

人机交互单元，用于接收用户输入的副臂观测状态；

第二判断单元，与所述人机交互单元、所述第一检测单元、所述第二检测单元和所述第一判断单元连接，用于判断所述副臂观测状态与所述副臂状态是否一致，若所述副臂观测状态与所述副臂状态一致，则保持所述副臂状态不变，若所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致，则以所述副臂观测状态修正所述副臂状态。

8.根据权利要求7所述的力矩限制器的力矩修正系统，其特征在于，所述第一获取模块，还包括：

报警单元，与所述第二判断单元连接，用于在所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致时，发出报警信号。

9.一种力矩限制器，其特征在于，包括权利要求5-8任意一项所述的力矩修正系统。

10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求9所述的力矩限制器。