[发明专利]车辆的控制装置

说明书

提供一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：操舵控制部(13)，其控制车辆的操舵轮的舵角；ECU(14)。所述ECU(14)取得目标舵角，所述目标舵角被设定为使所述车辆进行移动的目标，将所取得的所述目标舵角调整为不超过第一保护值，将调整过的目标舵角输出至所述操舵控制部(13)，以使得所述操舵控制部(13)以所述调整过的目标舵角进行控制，所述第一保护值，是为了防止所述车辆的舵角变化达到第一基准以上的而决定的，并且，根据所述车辆的状况来变更所述第一保护值。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置。

背景技术

以往，已知进行操舵辅助、自动操舵的技术，为了将车辆引导至目标位置，而使车辆按照移动轨迹进行行驶(例如JP特开2006-8009，JP特开2013-112188)。

然而，在在现有技术中，停留在按照预先设定的移动路径进行移动的程度，没有多加考虑随着该移动路径行进的方式进行操舵时的感受。

发明内容

本发明的实施方式的车辆的控制装置包括：操舵控制部，其控制车辆的操舵轮的舵角；电子控制单元(ECU)。所述电子控制单元取得目标舵角，所述目标舵角被设定为使所述车辆进行移动的目标；将所取得的所述目标舵角调整为不超过第一保护值，将调整过的目标舵角输出至所述操舵控制部，以使得所述操舵控制部以所述调整过的目标舵角进行控制，所述第一保护值，是为了防止所述车辆的舵角变化达到第一基准以上的而决定的，并且，根据所述车辆的状况来变更所述第一保护值。由此，例如，能够防止车辆的急剧舵角变化，能够对搭乘者提供舒适的感受。

另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元，将所述操舵控制部的控制结果即所述车辆的实际舵角，来作为所述车辆的状况，根据所述车辆的状况来变更所述第一保护值。由此，例如，基于实际舵角来变更第一保护值，能够对搭乘者提供舒适的感受。

另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元，将因所述操舵控制部的控制而导致所述车辆的实际舵角进行变化的速度，来作为所述车辆的状况，根据所述车辆的状况来变更所述第一保护值。由此，例如，基于实际舵角正在变化的速度来变更第一保护值，能够对搭乘者提供舒适的感受。

另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元以如下方式设定所述第一保护值。在该方式中，随着由所述操舵控制部控制的所述实际舵角的单位时间的变化量的增加，使该第一保护值的单位时间的变化量增加。由此，例如，同过使第一保护值的单位时间的变化量增加，能够对搭乘者提供舒适的感受，并且能够提高车辆的移动性能。

另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元进而将所述目标舵角调整为不超过第一方向的第一保护值之后，在所述目标舵角正在变化的方向从第一方向变为与该第一方向相反的反方向即第二方向时，将所述目标舵角调整为不超过第二方向的第二保护值；所述第一方向的第一保护值，是为了防止所述车辆向第一方向行驶时舵角变化达到所述第一基准以上而决定的所述第一保护值；所述第二保护值，是为了防止所述车辆向第二方向行驶时舵角变化达到第二基准以上而决定的。由此，例如，在舵角的方向发生了变化的情况下，能够防止针对该方向的急剧舵角变化，能够对搭乘者提供舒适的感受。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。