[发明专利]停车辅助装置，停车辅助方法以及车辆辅助控制程序

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其特征在于，

包括控制部，

所述控制部，在停车辅助时检测所述车辆是否已经移动超过了要求对车辆的方向盘进行操舵的折返位置而达到了规定状态，在检测出所述车辆达到了所述规定状态的情况下，对所述车辆的方向盘施加规定的振动，从而告知已经达到所述规定状态。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述车辆具有用于对所述方向盘进行旋转驱动的驱动部，

所述控制部，控制所述驱动部，使所述方向盘切换向第一方向的旋转和向与第一方向相反的第二方向的旋转，从而对所述方向盘施加所述振动。

3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制部，以如下两种方式中的至少一种方式来对所述方向盘施加规定的振动，这两种方式是：

第一方式，改变切换所述方向盘的旋转方向的切换频率

第二方式，改变所述方向盘向所述第一方向旋转的旋转角度和向所述第二方向旋转的旋转角度中的至少一种旋转角度。

4.如权利要求1～3中任意一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

还包括用于使驾驶员座椅振动的座椅振动部，

所述控制部，在检测出所述车辆达到了所述规定状态的情况下，通过所述座椅振动部使驾驶员座椅振动，从而告知已经达到所述规定状态。

5.如权利要求1～4中任意一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述规定状态，是所述车辆到达所述折返位置之后继续进行了规定距离以上或规定时间以上所述移动的状态。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述车辆具有用于显示停车辅助信息的显示装置，

所述控制部，在检测出所述车辆达到了所述规定状态后，在所述显示装置上显示新设定的折返位置的所述停车辅助信息。

7.如权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制部，在所述车辆驶向下一个折返位置的速度比规定基准速度快的情况下，与所述速度在所述规定基准速度以下的情况相比，将在所述显示装置上显示所述下一个折返位置的所述停车辅助信息的显示时机设定得更早。

8.如权利要求1～7中任意一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制部，在检测出所述车辆到达所述折返位置时，在到达所述折返位置的阶段，降低所述车辆的速度。

9.如权利要求1～8中任意一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

在所述折返位置，要求对车辆的方向盘进行操舵，并且，要求向作为车辆的行进方向的前进方向和后退方向中的任意一个方向切换。

10.一种停车辅助方法，由搭载在车辆上的停车辅助装置执行，

所述车辆具有用于对方向盘进行旋转驱动的驱动部，

所述停车辅助方法的特征在于，包括：

检测步骤，在停车辅助时检测所述车辆是否已经移动超过了要求对车辆的方向盘进行操舵的折返位置而达到了规定状态，

告知步骤，在检测出所述车辆达到了所述规定状态的情况下，控制所述驱动部，使所述方向盘切换向第一方向的旋转和向与第一方向相反的第二方向的旋转，从而对所述方向盘施加振动，由此告知所述车辆已经达到所述规定状态。

11.如权利要求10所述的停车辅助方法，其特征在于，

所述规定状态，是所述车辆到达所述折返位置之后继续进行了规定距离以上或规定时间以上所述移动的状态。

12.如权利要求10或11所述的停车辅助方法，其特征在于，

所述车辆具有用于显示停车辅助信息的显示装置，

在所述告知步骤中，在检测出所述车辆达到了所述规定状态后，在所述显示装置上显示新设定的折返位置的所述停车辅助信息。

13.如权利要求10～12中任意一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

在所述告知步骤中，在所述车辆驶向下一个折返位置的速度比规定基准速度快的情况下，与所述速度在所述规定基准速度以下的情况相比，将在所述显示装置上显示所述下一个折返位置的所述停车辅助信息的显示时机设定得更早。