[发明专利]一种应用仿生学原理的机械尾巴

权利要求书

1.一种应用仿生学原理的机械尾巴，由尾部结构和控制系统组成，控制系统由控制尾巴水平方向运动的第一控制系统和控制尾巴竖直方向运动的第二控制系统组成；其特征在于，第一控制系统为皮带传动，由小齿轮控制部分(2)、皮带(3)、大齿轮控制部分(4)组成，小齿轮(9)通过皮带(3)与大齿轮(14)连接；小齿轮控制部分(2)由小齿轮(9)、电机(5)、第一码盘(7)及第一光电编码器(6)组成；将电机(5)和第一光电编码器(6)分别固定在下层亚格力支架(10)的一端上面，第一光电编码器(6)固定在电机(5)和小齿轮(9)之间，将第一光电编码器(6)的凹形槽夹在第一码盘(7)的两侧；大齿轮控制部分(4)由大齿轮(14)、轴承(13)及法兰盘(15)组成，大齿轮(14)在下层亚格力支架(10)的另一端上面，法兰盘(15)在下层亚格力支架(10)的下面，用法兰盘(15)将轴承(13)固定在下层亚格力支架(10)上，大齿轮(14)即通过轴承(13)、法兰盘(15)固定在下层亚格力支架(10)上；第二控制系统由拉绳电机(23)、第二码盘(29)、第二光电编码器(30)、绳子(19)、滑轮(16)、滑轮支架(20)、长螺栓(21)及尾部平台(24)构成，尾部平台(24)固定在大齿轮(14)上，滑轮支架(20)由凹形槽(18)和和长螺栓(21)组成，滑轮(16)固定在凹形槽(18)上，长螺栓(21)固定在尾部平台(24)上，将拉绳电机(23)固定在尾部平台(24)上部，使其缠有绳子(19)的一侧轴、长螺栓(21)及螺栓(15)在同一平面内，将第二码盘(18)与拉绳电机(17)另一侧轴固定，使得第二码盘(18)与拉绳电机(17)同轴转动，将第二光电编码器(19)的凹形槽夹在第二码盘(18)的两侧，第二光电编码器(30)固定在尾部平台(24)上，将绳子另一端绕过滑轮(16)后连接尾下部底板(22)；尾部结构由合页(27)连接尾上部底板(25)、尾下部底板(22)构成，尾上部底板(25)与尾部平台(24)相连，弹簧(26)固定在尾上部底板(25)和尾下部底板(22)的两端。

2.如权利要求1所述的一种应用仿生学原理的机械尾巴，其特征在于，小齿轮控制部分还包括自攻螺丝(11)，自攻螺丝(11)的头部直径大于小齿轮(6)中间圆孔的孔径，将自攻螺丝(11)从小齿轮中间穿过，再将自攻螺丝(11)从第一码盘(9)中间穿过，再将自攻螺丝(11)杆部末端攻入电机(8)的轴中，这样电机(8)可以带动小齿轮(6)及第一码盘(9)同步转动。

3.如权利要求1所述的一种应用仿生学原理的机械尾巴，其特征在于，大齿轮部分还包括螺栓(15)和螺母(16)，将螺栓(15)的头部在下，自下而上的从轴承(13)中心孔中穿过，将大齿轮(7)穿入螺栓(15)中，在其上用螺母(16)固定，大齿轮(7)可以绕螺栓(15)自由转动。

4.如权利要求1所述的一种应用仿生学原理的机械尾巴，其特征在于，绳子(20)为鱼线。

5.如权利要求1所述的一种应用仿生学原理的机械尾巴，其特征在于，合页(29)成120度角。