[发明专利]一种机器人智能末端自动更换装置

权利要求书

1.一种机器人智能末端自动更换装置，其特征在于：包括末端工作头库和快速换接机构，快速换接机构由固连在机器人末端的公头(22)和固连在工作头上的母头(23)组成；末端工作头库包括头库底座(1)，以及安装在头库底座(1)的转盘(4)，转盘(4)上设置有若干用于放置工作头的卡爪(5)；公头(22)与母头(23)相配合实现工作头的快速换接。

2.根据权利要求1所述的机器人智能末端自动更换装置，其特征在于：所述头库底座(1)上安装驱动电机(3)和转盘(4)，转盘(4)通过传动系统(2)与驱动电机(3)相连，转盘(4)上安装有用于放置母头的若干卡爪(5)；转盘(4)在驱动电机(3)的驱动下进行转动，以配合机器人末端的公头(22)实现工作头的换接。

3.根据权利要求1或2所述的机器人智能末端自动更换装置，其特征在于：所述转盘(4)的周向均匀分布至少3个结构相同的卡爪，用于放置工艺过程中需要的工作头。

4.根据权利要求1所述的机器人智能末端自动更换装置，其特征在于：所述公头(22)包括自上而下依次设置的连接法兰(6)、直驱装置(7)、同步驱动装置(8)、电机罩(9)以及公头底座(10)；公头底座(10)上设置有电气接口公头(11)、螺纹轴(12)、气接口公头(14)以及定位销(15)；

母头包括母头底座(17)、与定位销(15)相配合的定位孔(18)、与气接口公头(14)相配合的气接口母头(19)、与螺纹轴(12)相配合的螺纹孔(20)以及与电气接口公头(11)相配合的电气接口母头(21)。

5.根据权利要求4所述的机器人智能末端自动更换装置，其特征在于：所述定位销(15)通过缓冲装置(16)安装于公头底座(10)上。

6.根据权利要求4或5所述的机器人智能末端自动更换装置，其特征在于：所述公头(22)通过连接法兰(6)与机器人末端相连，直驱装置(7)非旋转部分与连接法兰(6)相连，旋转部分与公头底座(10)相连，使直驱装置(7)能够带动公头底座(10)做旋转运动。

7.根据权利要求4或5所述的机器人智能末端自动更换装置，其特征在于：所述同步驱动装置(8)固定在公头底座(10)上方，电机罩(9)固定在公头底座(10)的正上方将同步驱动装置(8)保护在其内，电机罩(9)位于直驱装置(7)内部；同步驱动装置(8)的轴穿过公头底座(10)中心孔与螺纹轴(12)相连，螺纹轴(12)向下末端中心装有位检测装置(13)；同步驱动装置(8)带动螺纹轴(12)旋转实现与母头的螺纹孔(20)的连接。