[发明专利]停车辅助装置有效
| 申请号： | 201510574355.6 | 申请日： | 2015-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN105416282B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 清川裕介;加藤雅也;山下智久;岩田洋一;大林干生;石嶋宏亘 | 申请（专利权）人： | 爱信精机株式会社;丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/14;B62D15/02 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 魏彦;金相允 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 停车 辅助 装置 | ||
1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，
所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：
基于障碍物(B)的检测结果以及停车边界(D)的检测结果中的至少一个结果，设定成为自车的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置(C)，
分别基于每个所述候选位置(C)，设定多个区域(R1、R2、R3)，
基于所述区域(R1、R2、R3)与自车的接近程度，对多个所述区域(R1、R2、R3)中的每个所述区域设定排序，
基于多个所述区域(R1、R2、R3)中的自车所位于的所述区域，分别对所述候选位置(C)进行排序，
将进行排序后的所述候选位置(C)中的一个所述候选位置(C)，决定为所述目标位置；
所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：
对于在自车的行进方向上的位于第一个区域(R1)的后方侧的第二个区域(R2)，设定比所述第一个区域(R1)低的排序，
对于在自车的行进方向上的位于所述第一区域(R1)的前方侧的第三区域(R3)，设定比所述第二区域(R2)低的排序，
将以基于候选位置(C)的基准点为中心的半圆区域设定为所述第一个区域。
2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：
基于障碍物(B)的检测结果以及停车边界(D)的检测结果中的至少一个结果，分别设定在各个所述候选位置(C)处的车辆(1)的方向，
基于所述候选位置(C)以及该候选位置(C)处的车辆(1)的方向与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置(C)进行排序。
3.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：
根据排序来输出至少一个所述候选位置(C)，
取得表示所选择的所述候选位置(C)的输入信息，
基于所述输入信息，将所选择的所述候选位置(C)决定为所述目标位置。
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