[发明专利]一种机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法

权利要求书

1.一种机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法，包括：

确定机动车辆的加速度传感器的加速度在汽车行驶在具有坡度的平面时，机动车辆的加速度传感器的加速度等于机动车辆的重力加速度与机动车辆的实际输出加速度的矢量和，即

由公式(0)得到公式(1)：

|f→|2=|a→|2+|g→|2+2*|a→|*|g→|*sinθ---(1)]]>

其中，为机动车辆的加速度传感器实测测得的加速度；为机动车辆的重力加速度；θ为坡面角度；为机动车辆的实际加速度；坡面夹角θ等于机动车辆重力方向和机动车辆所处平面的垂直方向的夹角θ；

确定机动车辆重力方向和机动车辆所处平面的垂直方向的夹角θ与车辆的重力加速度值与z轴投影值z1的关系，即公式(2)：

所述车辆实测加速度的z轴的分量与重力加速度在z轴的分量相等，的z轴值为z1，机动车辆重力方向和机动车辆所处平面的垂直方向的夹角θ与车辆的重力加速度值与z轴投影值z1的关系为：

cosθ=z1/|g→|---(2);]]>

得到实际输出加速度值将公式(2)代入公式(1)，即可得到任意坡度情况下的机动车辆的实际输出加速度值

2.根据权利要求1所述的机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法，其特征在于：所述加速度传感器的安装平面平行于所述机动车辆的行驶平面，即车辆实测加速度与传感器实测加速度相等。

3.根据权利要求1所述的机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法，其特征在于：测定传感器与水平面的夹角α，通过坐标轴转换矩阵R，将实测加速度坐标系值转换为水平加速度坐标值。

4.根据权利要求3所述的机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法，其特征在于：机动车辆的行驶平面与加速度传感器的安装平面形成传感器夹角α；当机动车辆的行驶平面为水平面时，确定机动车辆行驶平面旋转到加速度传感器的安装平面的旋转矩阵R(α)；根据所述传感器实测加速度和旋转矩阵R(α)确定机动车辆行驶于任意坡面时的车辆实测加速度即

f→=R(α)*f′→---(3).]]>