[发明专利]车辆的防止偏离车道控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆的防止偏离车道控制装置，在本车辆将要从行驶车道偏离时，通过使执行器工作而向车辆施加横摆力矩，从而防止从车道偏离。

背景技术

近年来，在车辆中，各种各样辅助驾驶的装置被开发并实用化，防止从车道偏离的防止偏离车道控制装置也是这类装置之一。例如，在日本特开平7-105498号公报(以下称为专利文献1)中公开了一种汽车行驶状态判断装置的技术，其中，基于从本车辆到推测行驶路线和车道的侧沿的交点的距离、以及推测行驶路线和侧沿在交点处所呈的角度，来预测相对于车道的偏离状态，并基于该预测进行自动的校正转向以防止偏离。

但是，在该专利文献1公开的汽车的行驶状态判断装置中，由于仅通过从本车辆到推测行驶路线和车道的侧沿的交点的距离、以及推测行驶路线和侧沿在交点处所呈的角度来对相对于车道的偏离状态进行预测，因此另外具有例如当侧倾(cant)等的横向力干扰作用到车辆时，不能高精度进行偏离状态的预测而产生控制误差的问题。

因此，例如在日本特开2005-145336号公报(以下称为专利文献2)中公开了一种防止偏离车道装置的技术，其中，当本车辆有向侧倾的下坡侧偏离的倾向时，将防止偏离控制的开始时刻提前，另一方面，当本车辆有向侧倾的上坡侧偏离的倾向时，将防止偏离控制的开始时刻推迟。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-105498号公报

专利文献2：日本特开2005-145336号公报

发明内容

技术问题

然而，在上述专利文献2中公开的防止偏离车道装置的技术中，由于仅调整了防止偏离控制开始的时刻，因此存在当有侧倾等的横向力干扰作用时，不能对防止从车道偏离的行驶轨迹进行最优化的问题。也就是说，在平坦路面，向侧倾的上坡方向行驶，以及向侧倾的下坡方向行驶的情况下，分别地重力部分作用于车辆的重心，并根据路面的侧倾状况而引起行驶轨迹产生变化，从而导致控制开始后的车辆轨迹各不相同。因此，存在以下问题，在朝向侧倾的下坡方向的偏离中，根据重力部分的横向力，使得车辆通过比在平坦路面行驶时更靠外侧的车辆轨迹，而无法得到充分的防止偏离效果(没能适当地防止偏离车道)，或者在向侧倾的上坡方向偏离时，根据重力部分的横向力，使得车辆通过比在平坦路面行驶时更靠内侧的车辆轨迹，从而给驾驶员带来不适感。

本发明鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供能够一种车辆的防止偏离车道控制装置，其中，当侧倾等的横向力干扰作用于车辆时，无论车辆向侧倾的上坡方向偏离，还是向侧倾的下坡方向偏离，都能够通过最佳的防止偏离车道的车道轨迹而可靠地实现防止本车辆从车道偏离，而不给驾驶员带来不适感。

技术方案

本发明的车辆的防止偏离车道控制装置的一个形态具备：车道检测单元，检测车辆正在行驶的车道；干扰信息检测单元，检测施加于车辆的干扰信息；校正单元，至少根据上述施加于车辆的干扰信息而对判定车辆偏离车道的偏离判定线的位置信息进行校正；偏离预测单元，基于通过上述校正单元进行了校正的上述偏离判定线的位置信息和行驶状态进行上述车辆从上述车道偏离的预测；目标旋转量计算单元，基于从上述车道的偏离预测，计算为防止从上述车道偏离所需要的施加于车辆的目标旋转量；和目标旋转量产生单元，在车辆产生上述目标旋转量。

发明效果

根据本发明的车辆的防止偏离车道控制装置，在侧倾等的横向力干扰作用于车辆时，无论向侧倾的上坡方向偏离，还是向侧倾的下坡方向偏离，都能够通过最佳的防止偏离车道的车道轨迹而可靠地实现防止本车辆从车道偏离，而不给驾驶员带来不适感。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的转向系统的构成说明图。

图2是本发明的一个实施方式的防止偏离车道控制程序的流程图。

图3是本发明的一个实施方式在X-Z坐标中的本车辆以及车道和各参数的说明图。

图4是表示本发明的一个实施方式的第一偏移量x_offset1的特性的一例的说明图。

图5是表示本发明的一个实施方式的第二偏移量x_offset2的特性的一例的说明图。

图6是表示本发明的一个实施方式的第三偏移量x_offset3的特性的一例的说明图，图6(a)是表示向转弯处外侧偏离时的第三偏移量x_offset3的特性的一例，图6(b)是表示向转弯处内侧偏离时的第三偏移量x_offset3的特性的一例。

图7是以图4的第一偏移量x_offset1进行偏移的车道区域线的说明图。