[发明专利]一种基于超声波的电力设备无损检测平台及其避障方法

权利要求书

1.一种基于超声波的电力设备无损检测平台，其特征是：无损检测平台包括平台车(1)， 设置在平台车(1)上的机械旋转底座(5)，设置在机械旋转底座(5)上的机械手臂(4)， 分别设在平台车(1)前部和机械手臂(4)顶端和手臂周围的超声波传感器(3)，设在机械 手臂(4)顶端的检测装置(2)；设有数据处理单元和平台系统控制单元依次连接，其中数据 处理单元分别与超声波传感器进行连接，并安装在平台车的内部，用作处理数据和控制平台 车、机械手臂的动作；并设有无线传输单元与平台系统控制单元连接，无线传输单元还连接 控制站，用作数据的传输。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波的电力设备无损检测平台的避障方法，其特征 是：避障方法包括以下几个步骤：

(1)平台车前进过程中，机械手臂不动作，位于平台车前端的超声波传感器开始工作向前 发射超声波；

(2)超声波传感器测量记录从超声波发射到接受到反射回来的超声波时的时间t1，并将其 传输给数据处理单元；

(3)数据处理单元根据超声波传感器传来的数据计算出超声波传感器到障碍物之间的距 离d1；

(4)数据处理单元对比超声波传感器到前方-障碍物的距离d1和平台车与障碍物的安全距 离D1，如果d1>D1，平台车前进安全，反之则有危险；

(5)当平台车前进安全时，避障系统重复上述步骤，当处于危险时，平台系统控制单元控 制平台车进行避障，无线传输装置将实时数据传回给操作站，供操作人员参考；

(6)平台车到达目标设备进行检查作业时，机械手臂开始动作，位于机械手臂上的超声波 传感器开始工作，超声波传感器向前发射超声波；

(7)超声波传感器测量记录从超声波发射到接受到反射回来的超声波时的时间t2，并将其 传输给数据处理单元；

(8)数据处理单元根据超声波传感器传来的数据计算出超声波传感器到带电设备之间的 距离d2；

(9)数据处理单元对比超声波传感器到带电设备的距离d2和机械手臂与带电设备的安全 距离D2，如果d2>D2，机械手臂作业安全，反之则有危险；

(10)当机械手臂作业安全时，避障系统重复上述步骤，当处于危险时，平台系统控制单元 控制机械手臂远离带电设备，无线传输装置将实时数据传回给操作站，供操作人员参考。