[发明专利]输电线路无人机巡检避障系统与方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机巡检技术领域，特别是涉及输电线路无人机巡检避障系统与方法。

背景技术

架空输电线路巡检是电网公司日常维护的基本工作，巡检方式可分为人工巡检、有直升机人巡检以及无人机巡检。尽管人工巡检是最传统的巡检方式，但效率较低且受气候地理环境制约。随着航空、电子科学技术领域的发展，直升机/无人机电力巡检方式正被广泛的研究与应用，尤其无人机巡检因安全高效特性，具有越来越大的应用价值。

输电线路多分布远离城镇的山区，地形复杂、树木繁多，这些因素都对无人机飞行造成安全隐患。架空输电线路巡检过程中无人机会根据预先设定的航线飞行，缺少人为干预，若不能对未知障碍物进行规避就会发生碰撞，将会造成重大的经济财产损失。

发明内容

基于此，有必要针对现有输电线路无人机巡检系统无法针对未知障碍物进行避障，存在较大安全隐患的问题，提供一种输电线路无人机巡检避障系统与方法，实现输电线路无人机巡检过程中对未知障碍物有效避障。

一种输电线路无人机巡检避障系统，包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端；

环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据和预设无人机航迹规划进行SLAM(simultaneous localization and mapping，定位与地图构建)运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，其中，环境信息数据包括障碍物位置信息数据。

一种输电线路无人机巡检避障方法，包括步骤：

实时获取无人机周围的环境信息数据，其中，环境信息数据包括障碍物位置信息数据；

对环境信息数据进行融合处理，获得融合处理数据；

根据融合处理后的数据进行SLAM运算，获得SLAM运算结果；

根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。

本发明输电线路无人机巡检避障系统，包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。

另外，本发明还提供一种输电线路无人机巡检避障方法，实时获取无人机周围的环境信息数据，对环境信息数据进行融合处理，获得融合处理数据，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，获得SLAM运算结果，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个过程中，获取无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。

附图说明

图1为输电线路无人机巡检避障系统第一个实施例的结构示意图；

图2为输电线路无人机巡检避障系统第二个实施例的结构示意图；

图3为输电线路无人机巡检避障方法第一个实施例的流程示意图；

图4为输电线路无人机巡检避障方法第二个实施例的流程示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种输电线路无人机巡检避障系统，包括相互连接的环境感知模块100和避障主控终端200；

环境感知模块100实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端200，避障主控终端200对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，其中，环境信息数据包括障碍物位置信息数据。