[发明专利]一种基于地形的路径搜索方法

权利要求书

1.一种基于地形的路径搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：

通行代价图生成步骤，用于将搜索区域表示为由若干个通行单元构成的包含有通行代价信息的通行代价图；

目的路径搜索步骤，用于根据通行代价图生成由通行单元边串联构成的通行代价最小的通行路径；

其中，所述通行代价图生成步骤具体包括以下子步骤：

单元格划分子步骤，将搜索区域若干的通行单元，通行单元的边可串连形成通行路线；通行单元的大小可以根据地形数据的精度以及最终需要分析的精度界定；

通行代价定义子步骤，通过搜索区域的地形数据和/或矢量数据来为通行单元的边定义通行代价，通行代价代表通行这条边的难度；

所述目的路径搜索步骤具体包括以下子步骤：

搜索图生成子步骤，用于获取包含目标区域的通行代价图，根据获取的通行代价图得到由若干个搜索单元构成的搜索图，其中，搜索单元划分方式与通行单元的划分相同，每个搜索单元记录该搜索单元到目标搜索单元的总代价和；

行进路线计算子步骤，从搜索起点所在的搜索单元遍历周边值最小的搜索单元，依次递归遍历直到找到值为0的搜索单元格，将整个搜索的路线作为最终的行进路线输出。

2.根据权利要求1所述的一种基于地形的路径搜索方法，其特征在于，所述通行单元为正方形或正三角。

3.根据权利要求1所述的一种基于地形的路径搜索方法，其特征在于，在所述通行代价定义子步骤中，当通行代价的定义利用到地形数据时，所述地形数据以格网形式表示，并且通过将地形数据的格网与通行单元套合以得到通行单元的边所跨越的地形数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于地形的路径搜索方法，其特征在于，所述搜索图生成子步骤中，搜索目标所在通行单元为目标单元格，并且生成搜索图时，以目标单元格为起点计算其到周边的通行单元的代价，通过广度和/或深度搜索的方式填充所有通行单元到目标单元格的代价，最终得到搜索图。

5.根据权利要求1所述的一种基于地形的路径搜索方法，其特征在于，还包括：

通行代价图修正步骤，将标绘了最新的道路和/或地形信息的数据参照通行代价图生产的方式形成一个临时标绘层，这个临时标绘图层与原始的通行代价图叠加形成了一个能反映最新实时状况的通行代价图；

并且在目的路径搜索步骤中，优先从临时标绘图层实时计算通行代价，如果临时标绘图层无法获取则从原始的通行代价图获取通行代价。

6.根据权利要求1所述的一种基于地形的路径搜索方法，其特征在于，

在通行代价图生成步骤中，同时生成多个级别的通行代价图，级别较小的通行代价图所包含的单个通行单元的面积越大；

并且在目的路径搜索步骤中，优先利用数量小的级别进行搜索，然后一级一级的细化，最终得到通行路径。