[发明专利]基于视觉的潮湿道路表面检测

权利要求书

1.一种用于确定在道路上行驶的车辆的潮湿道路表面状况的方法，所述方法包括以下步骤：

在第一时刻由图像采集装置采集车辆外部的第一图像；

由处理器检测第一图像中的在行驶道路的地面上的潜在物体；

由所述处理器识别第一图像中的的潜在物体的第一特征点；

在第二时刻由图像采集装置采集所述车辆外部的第二图像；

由所述处理器检测第二图像中的在所述行驶道路的地面上的潜在物体；

由所述处理器识别第二图像中的潜在物体的第二特征点；

基于三角测量技术利用在第一图像中的第一特征点和第二图像中的第二特征点，确定地面是否包括镜面效果反射表面；以及

响应于确定地面包括镜面效果反射表面，产生潮湿行驶表面指示信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，三角测量技术采用在所述图像采集装置与第一特征点和第二特征点之间延伸的视线光射线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述三角测量技术包括以下步骤：

识别与所述第一特征点相关联的光射线与地面相交的第一位置；

当第二图像由所述图像采集装置采集时，识别与第二特征点相关联的光射线与地面相交的第二位置；

确定第一位置和第二位置是否在相同位置；

其中，响应于第一位置和第二位置是不同的位置，地面被确定为包括静水；否则，确定地面包括非静水表面。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定第一位置和第二位置是不同位置，响应于以下不等式来确定：

d₁-d_travel<d₂

其中，d_travel是在第一图像被采集的时间与第二图像被采集的时间之间由车辆行驶的距离，d₁代表从第一图像被采集时的车辆位置和与检测到的第一特征点相关联的光射线与地面相交的位置的距离，以及d₂代表从第二图像被采集时的车辆位置和与第二特征点相关联的光射线与地面相交的位置的距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，确定第一位置和第二位置是相同位置是响应于以下等式来确定：

d₁-d_travel=d₂

其中，d_travel是在第一图像被采集的时间和第二图像被采集的时间之间由车辆行驶的距离，d₁代表从第一图像被采集时的车辆位置和与第一特征点相关联的光射线与地面相交的位置的距离，以及d₂代表从第二图像被采集时的车辆位置和与第二特征点相关联的光射线与地面相交的位置的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，当第一图像和第二图像被采集时，图像采集装置定位在车辆上处于地面以上相同高度。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

分析在第一图像中识别的第一特征点和在第二图像中识别的第二特征点以确定类似特性；以及

响应于确定第一特征点和第二特征点包括类似特性并且被确定为是在所述物体上的相同点而执行三角测量技术。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，分析在第一图像中识别的第一特征点和在第二图像中识别的第二特征点以确定类似特性由尺度不变特征变换技术来执行。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，分析在第一图像中识别的第一特征点和在第二图像中识别的第二特征点以确定类似特性由加速鲁棒特征算法技术来执行。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，潮湿行驶表面指示信号用于提醒驾驶员道路表面上的水。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，潮湿行驶表面指示信号警告驾驶员在车辆轮胎和道路表面之间的潜在降低的牵引力。