[发明专利]使用镜像图像及实际图像的基于视觉的潮湿道路表面检测

权利要求书

1.一种用于为行驶在道路上的车辆确定潮湿道路表面状况的方法，所述方法包括步骤：

由图像采集设备采集车辆外部的图像；

检测在采集图像中的实际物体；

识别在所述采集图像中的实际物体上的特征点；

识别在所述采集图像中的道路的地面上与所述实际物体相关联的潜在虚拟物体；

识别在所述采集图像中的虚拟物体上的特征点；

比较在所述实际物体上检测到的特征点与在所述虚拟物体上检测到的特征点；

响应于在所述实际物体上检测到的特征点与所述虚拟物体上检测到的特征点匹配，确定地面包括镜像效应反射表面；和

响应于确定地面包括镜像效应反射表面，产生潮湿行驶表面指示信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别在实际物体上的特征点的步骤包括识别在采集图像中的实际物体上的多个特征点的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，识别在虚拟物体上的特征点的步骤包括识别在采集图像中的虚拟物体上的多个特征点的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，比较所述实际物体的检测到的特征点与在虚拟物体上检测到的特征点的步骤包括：比较在实际物体上检测到的多个特征点与在虚拟物体上检测到的多个特征点的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，响应于在实际物体上检测到的特征点与在虚拟物体上检测到的特征点匹配确定地面包括镜像效应反射表面步骤包括：响应于确定在实际物体上检测到的多个特征点的每一个与在虚拟物体上检测到的多个特征点匹配确定地面包括镜像效应反射表面的步骤。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，响应于在实际物体上检测到的特征点与在虚拟物体上检测到的特征点匹配确定地面包括镜像效应反射表面的步骤包括：响应于在实际物体上检测到的多个特征点的大多数与在虚拟物体上检测到的多个特征点匹配确定地面包括镜像效应反射表面的步骤。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，响应于在实际物体上检测到的特征点与在虚拟物体上检测到的特征点匹配确定地面包括镜像效应反射表面的步骤包括：响应于确定在实际物体上检测到的多个特征点的对应数目与在虚拟物体上检测到的多个特征点匹配确定地面包括镜像效应反射表面的步骤，其中，确定对应数目是基于匹配点对的总数目和检测到的特征点对的总数目。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，在虚拟物体上识别的每个对应特征点与在实际物体上识别的关联的特征点大致垂直。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，在虚拟物体上识别的特征点与在实际物体上识别的特征点大致垂直。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，实际物体或虚拟物体中的一个被反转到与虚拟物体或实际物体中的另一个大致相同的位置，用于比较在实际物体上检测到的特征点与在虚拟物体上检测的特征点。