[发明专利]一种引导式虚拟内窥镜导航方法

说明书

技术领域

本发明属于图像处理与应用领域，涉及一种引导式自动虚拟内窥镜导航方法，确保成像视点逼近中心线，使得观察视野尽量开阔，且实现快速自动导航，并获得平滑的导航轨迹。

背景技术

传统内窥镜技术通常借助于光学、视频等技术观察被测腔体内表面。虚拟内窥镜从由一系列断层图像组成的体数据场中，重建出类似于传统光学内窥镜所观察到的被测腔体内窥透视视图。优点是：(1)非侵入；(2)可实现任意角度、位置的观察，不存在视觉“死区”；(3)通过使用半透明体绘制技术，还可观察被测腔体内壁的组织；(4)数据能重用，可长期保存。

为了有效观察被测腔体内部，避免景深变化带来的透视变形或视觉死区的存在，需要令观察点尽量贴近被测腔体的中心位置。目前的做法是预先提取导航路径，即被测腔体的中心线。主要的中心线提取方法有拓扑细化、最短路径法、距离编码法等。但是，目前的中心线提取方法存在不少问题。例如，拓扑细化法，采用迭代计算，计算量非常较大，造成算法非常耗时；最短路径法、距离编码法，容易造成提取的中心线容易贴近腔壁，影响观察视野；基于距离场的边界距离算法，时间效率也不够高。以上方法都利用了中心线的中心性、连通性、单一性、鲁棒性等特性。

上海交通大学改进了当前距离映射提取中心线的方法（WaveletActiveMediaTechnologyandInformationProcessing(ICCWAMTIP),19-21Dec,2014,Chengdu,China），使用边界距离场的平方代表体素的相对位置，以便于后续的开平方计算。经过手工标记、拓扑细化、距离映射和水平集匹配获得中心线。此方法保持了连通性，但是对于表面的形状变化很敏感。

华南理工大学提出基于图像分割的路径规划法（ControlConference,July262007-June31，2007,Hunan,China，先利用阈值分割算法和边缘检测方法获得一张切片图像中主体的一部分，随后自适应地选择该区域的种子和增长区域的阈值，所有种子都被分别限定在一个四边形中存入一系列堆栈；这些种子作为导航的关键点，经过分割后便得到能够组成路径的所有关键点，经过平滑后则获得最终规划路径。

中国科学院提出包含距离的中心线算法（IEEEInternationalSymposiumonBiomedicalImaging:NanotoMacro,2004，261-264Vol.1），并且利用像素编码自适应地去除伪分支。此方法能够保持拓扑结构，保留内部点和边界间的距离信息，但计算代价较大。

BrunoM.等人（IEEEInternationalSymposiumonBiomedicalImaging:NanotoMacro,2004，1541-1544Vol.2）认为图片中的每一个物体都有独自的连接性强度定义，也有专属的种子体素集；每一个物体都可以当做是一个体素集合，此集合中的体素都是真包含于物体的，并且体素与此物体中某个种子点间的连接性高于体素与种子点集中其他种子的连接性；以此理念提出M模糊分割的方法。用面心立方晶格表达三维CT图；利用距离图找到最优体素用B样条曲线表达路径。此方法生成连通图，降低了导航的时间消耗，但复杂度较高并且需要二次分割。

发明内容

为解决现有方法的不足，本发明提供一种引导式虚拟内窥镜导航方法，避开中心线提取过程，从而避开了中心线不稳定、存在毛刺、拓扑复杂等缺点，而是把距离梯度作为虚拟内在拉力，迫使虚拟摄像机自动贴近中心线向内探索，提高虚拟内窥镜系统的成像效率，能简化操作、节省检查时间，帮助实现无遗漏全面检查。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种引导式虚拟内窥镜导航方法，其特征在于：将断层图像分割成被测腔体体素和背景体素，用快速3D距离变换计算每个被测腔体体素到最近背景体素的距离；随后利用距离梯度方向和距离值引入虚拟拉力，进行导航方向的校正，修正虚拟摄像机当前的运动方向，使得摄像机尽量远离被测腔体内壁，从而使摄像机接近中心线。

进一步，在校正导航方向的过程中，为实现自动导航和获得光滑的导航路径，需要预先计算导航轨迹控制点，可以边计算边前进；采用分段三次Bezier曲线拼接方式，生成具有至少C¹连续的光滑导航轨迹，从而防止摄像机产生剧烈“抖动”。