[发明专利]多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置及其控制系统和方法

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置，包括拉力传感器、轻质拉杆、待测电机和支架，其特征在于：所述轻质拉杆（2）的底端连接有拉力传感器（1）的拉力端，轻质拉杆（2）的顶端连接有安装座（3），轻质拉杆（2）上套装有固定环（5）；待测电机（6）底部设置有电机底座（7），待测电机（6）顶部安装有桨叶（9）；所述安装座（3）上能够固定电机底座（7）；

所述固定环（5）的外环为圆形，内环为方形孔；所述固定环（5）为两个，且两个固定环（5）均平行于水平面，两个方形孔的连接线垂直于水平面，所述轻质拉杆（2）仅能在两个方形孔形成的垂直于水平面的直线上做上下无阻尼往复运动。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置，其特征在于：所述轻质拉杆（2）为方形杆，轻质拉杆（2）套装在固定环（5）的方形孔内；所述固定环（5）的方形孔与轻质拉杆（2）的方形杆相匹配。

3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置，其特征在于：所述安装座（3）和电机底座（7）的边缘处均设置有互相匹配的4个螺孔。

4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置，其特征在于：所述安装座（3）和电机底座（7）通过4个螺孔上安装的固定螺丝（8）固定连接。

5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置，其特征在于：所述支架（4）设置在拉力传感器（1）底部，支架（4）的一端设置有垂直与支架（4）底座的支架杆，所述支架杆呈“F”型，固定连接两个固定环（5）。

6.一种基于权利要求1-5任一所述的多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置的控制系统，其特征在于：包括按键输入模块、单片机、待测电机、拉力传感器、桨叶、RS-232转换接口、上位机数据采集分析模块、声光报警器、显示屏和电调；其中，按键输入模块连接单片机，单片机分别连接有拉力传感器、电调、RS-232转换接口、显示屏和声光报警器，拉力传感器和电调均连接待测电机，待测电机连接桨叶，单片机通过RS232转换接口连接有上位机数据采集分析模块。

7.一种多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置的控制方法，其特征在于，首先单片机进行初始化，然后等待按键设置参数，单片机通过按键读取PWM上下限值，即PWM最小值、最大值及延迟时间；按键设置完毕后，单片机按照由小到大的顺序输出PWM数据给电调从而驱动电机转动，每输出一个PWM数据后，单片机将延时一定的时间等待电机拉力稳定，然后单片机读取拉力传感器数据，并发送当前PWM数据和拉力传感器数据至RS232转换接口，此时已完成了一个PWM点的数据测量与采集，PWM线性定量增加准备进行下一点PWM点的数据测量与采集，同时判断PWM是否到达最大值，若PWM达到最大值，任务完成发出报警信号，停机；若PWM未到达最大值，则返回至按键设置完毕后，单片机输出该PWM数据给电调，重复上述步骤，直到PWM达到最大值，任务完成发出报警信号，停机。