[发明专利]机器人智能机械手及其控制系统

权利要求书

1.一种机器人智能机械手，其特征在于：包括机器人平台，所述机器人平台上固定连接有两支相互对称的固定臂，每支固定臂上通过阻尼转轴连接有互相对称的活动臂，每支活动臂由若干个机械手臂单元组成，每个机械手臂单元之间均通过阻尼转轴相连接，每个机械手臂单元均由轻质臂杆、超声传感器和电磁线圈组成，所述轻质臂杆上设置有超声传感器，每个阻尼转轴和超声传感器之间的轻质臂杆上均缠绕有电磁线圈，两支固定臂上近阻尼转轴端上均缠绕有电磁线圈。

2.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于：所述每支活动臂由3个机械手臂单元组成。

3.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于：所述每两个相邻的机械手臂单元保持为直线时，位于阻尼转轴两侧的两个电磁线圈之间呈30度夹角。

4.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于：所述固定臂伸出于机械人平台。

5.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于：所述轻质臂杆可沿着与其相连接的阻尼转轴自由转动。

6.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于：所述超声波传感器为超声波测距传感器。

7.一种机器人智能机械手控制系统，其特征在于：包括单片机、若干超声传感器、驱动电路和电磁线圈，其中，每个超声传感器与单片机相连接，单片机连接若干驱动电路，每组驱动电路连接一组电磁线圈，每个超声传感器对应有两组驱动电路，每组驱动电路对应一组电磁线圈。

8.根据权利要求7所述的机器人智能机械手控制系统，其特征在于：所述超声传感器为6组，驱动电路和若干电磁线圈均为12组。