[发明专利]制孔末端执行器及制孔系统

权利要求书

1.一种制孔末端执行器，包括压紧模块和主轴-进给模块，所述压紧模块包括压紧气缸和压紧结构，其特征在于，所述压紧结构与所述主轴-进给模块刚性连接，所述压紧结构包括一连接件和压脚，所述压紧气缸的活塞杆与所述连接件固定连接，用于驱动所述连接件移动，所述压脚和主轴-进给模块安装在所述连接件上。

2.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述连接件包括一下支撑座，所述压脚和主轴-进给模块安装在所述下支撑座的相对两侧，所述下支撑座上具有与所述主轴-进给模块的主轴配合的第一过孔。

3.根据权利要求2所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述压脚的形状为筒状，所述筒状压脚与所述第一过孔同轴设置。

4.根据权利要求3所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括吸屑模块，所述吸屑模块通过所述筒状压脚吸走钻孔时形成的碎屑。

5.根据权利要求3所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括法线检测模块，用于检测制孔点处的预设法线；所述法线检测模块包括多个激光传感器，所述多个激光传感器安装在所述压脚上。

6.根据权利要求2所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述主轴-进给模块包括上支撑板、下支撑板、位于所述上支撑板和下支撑板之间的中间支撑板，所述下支撑板安装在下支撑座上，所述下支撑板上具有与所述第一过孔位置对应的第二过孔，所述上支撑板和下支撑板之间设置有至少两个导向轴，所述导向轴穿过所述中间支撑板上的第三过孔，且所述导向轴的一端固定在所述上支撑板上，另一端固定在所述下支撑板上；

所述主轴-进给模块还包括进给电机和主轴电机，所述进给电机固定在所述上支撑板上，所述主轴电机固定在所述中间支撑板上，所述进给电机通过丝杠驱动所述中间支撑板沿着所述导向轴移动，带动所述主轴电机移动。

7.根据权利要求6所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括调姿模块，所述调姿模块包括万向球和关节轴承，所述万向球安装在所述上支撑板上，所述上支撑板上具有一尾轴，所述尾轴安装在所述关节轴承上，所述调姿模块带动所述尾轴运动，从而带动所述上支撑板运动，对所述压紧模块和主轴-进给模块进行调姿。

8.根据权利要求6所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括限位模块，所述限位模块包括：

连接板，所述连接板的一端固定在所述上支撑板上，另一端固定在所述下支撑板上；

多个限位开关，安装在所述连接板上，相邻两个限位开关间隔预设的距离，用于获取所述主轴电机和中间支撑板的位置参数；

报警单元，当接收到设定的一个限位开关发送的位置参数时，所述报警单元发出限位信号；

所述制孔末端执行器还包括控制单元，当所述控制单元接收到所述限位信号后，关闭所述进给电机。

9.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述压紧模块还包括直线导轨和设置在所述直线导轨上的导轨滑块，所述连接件固定在所述导轨滑块上。

10.一种制孔系统，其特征在于，包括机械手臂和权利要求1-9任一项所述的制孔末端执行器，所述机械手臂通过法兰连接板与所述压紧气缸连接。