[发明专利]贯通钳式脊柱微型手术机械手

说明书

本发明涉及一种贯通钳式脊柱微型手术机械手，包括有机壳，在机壳上设置有基座板，机壳下方设置有导向筒构造的工作通道，其特点是：基座板上设置有若干通孔，在通孔内设置有贯通钳式软组织处理机构、通贯钳式骨组织处理机构、内窥镜、神经牵开及吸引机构。并且，机壳上设置有连接机构。由此，能够实现单纯刀具与钳式结构之间的功能切换自如转换，既能减压又能进行椎弓根螺钉置入的。各个机构相互之间采用了集成化设计，占用体积小。同时，各个机构可有效实现相互之间的配合，满足安全高效的微型脊柱手术机器手减压及椎弓根钉置入等使用需要。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种贯通钳式脊柱微型手术机械手。

背景技术

近年来随着机器人技术的发展，医用机器人有了长足的进展，如美国的达芬奇手术机器人，在普外、妇科、泌尿外科取得了很好的应用，但其体积较大，有四只机械臂，每只机械臂功能相对单一，应用于微创脊柱外科领域并不具备优势。

目前在微创脊柱外科领域应用的机器人存在以下问题：

(1)体积均较大，机械臂较多，如德国的Vector-Bot机器人系统，韩国的SPINEBOT等。手术前安装及手术中更换器械均较繁琐。以色列研发的SPINEASSSIANT体积虽较小但需要安装框架，创伤较大。

(2)功能单一，不能同时满足脊柱微创手术减压和内固定两项基本手术要求。

目前研发的脊柱手术机器人功能基本都是着眼于应用于椎弓根螺钉置入而不能减压尤其不能微创减压，这样就极大地限制了机器人技术在微创脊柱外科领域的发展。

现有技术201280049592.5，其提供了一种医疗机械手，包括：手术器具部，所述手术器具部具有执行部，该执行部被构造为操纵目标对象；以及手术器具驱动部，所述手术器具驱动部被构造为提供驱动力，所述驱动力用于驱动相对于所述手术器具部可分离地提供的所述执行部。

该方案的与众不同之处在于，所述手术器具驱动部包括：输入部件，所述输入部件布置在相对于所述手术器具部的附接分离方向上的一端以形成一对，并且被构造为在彼此相反的方向上前进和后退，并且被构造为在朝向所述手术器具部前进时在前进方向上传输所述驱动力。

还包括有驱动源，所述驱动源被构造为使所述一对输入部件前进和后退，并且所述手术器具部包括：

第一传输部件，所述第一传输部件与所述输入部件中的一个相对并且被支撑为在相对于所述手术器具驱动部的所述附接分离方向上的一端前进和后退，所述第一传输部件被构造为接收所述输入部件中的所述一个的驱动力并且在与所述输入部件中的所述一个相同的方向上移动，并且在另一端连接到所述执行部。

第二传输部件，所述第二传输部件与所述输入部件中的另一个相对并且被支撑为在相对于所述手术器具驱动部的所述附接分离方向上的一端前进和后退，并且所述第二传输部件被构造为接收所述输入部件中的所述另一个的驱动力并且在与所述输入部件中的所述另一个相同的方向上移动；以及手术器具部侧反转联动部件，所述手术器具部侧反转联动部件与所述第一传输部件和

所述第二传输部件接合，并且被构造为在反转移动方向的同时将所述第一传输部件和所述第二传输部件中的一个的移动量传输给所述第一传输部件和所述第二传输部件中的另一个。

其主要解决的问题和优点在于，将驱动力从手术器具驱动部传输到手术器具部的成对的输入部件以及第一和第二传输部件被布置为在附接分离方向上的末端彼此相对以传输驱动力，仅在附接分离方向上移动并且执行附接和分离。为此，能够容易且快速地执行手术器具驱动部上的手术器具部的附接和分离。

但是，仅仅是解决了驱动部上的手术器具部的附接和分离问题，并没有有效针对微创脊柱外科的需要，提供有效的技术支持，未能给予有效的技术启示。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种贯通钳式脊柱微型手术机械手，使其更具有产业上的利用价值。