[发明专利]基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法

权利要求书

1.一种基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法，基于自动分选采摘机，所述的自动分选采摘机包括用于盛放方格蔟(2)的盛蔟盘(3)、蔟盘传输轨道(4)和分选采摘装置，其特征在于：所述的盛蔟盘(3)置于蔟盘传输轨道(4)上，所述的分选采摘装置包括蚕茧识别机构和蚕茧采茧机构，所述的分选采摘装置至少包括第一采茧机构(5)和第二采茧机构(6)，所述的第一采茧机构(5)和第二采茧机构(6)位于蔟盘传输轨道(4)的传输方向上不同位置，在蔟盘传输轨道(4)下方设有与第一采茧机构(5)和第二采茧机构(6)相对应的第一承接容器(7)和第二承接容器(8)；

叠放好的方格蔟往盛蔟盘自动上料，完成上料后由蚕茧识别机构根据蚕茧的形状和颜色，识别盛蔟盘上方格蔟中的蚕茧的类别，并确定相应类别的蚕茧所在的位置，经蔟盘传输轨道将盛蔟盘相继传输至第一采茧机构和第二采茧机构的下方，第一采茧机构和第二采茧机构根据已经被精确定位的相应类别之蚕茧，将其分别采摘至第一承接容器和第二承接容器；

所述的蔟盘传输轨道(4)至少包括相互平行的两条，所述的两条蔟盘传输轨道(4)上设有相应的盛蔟盘(3)，且二者的传输方向相反，在两条蔟盘传输轨道(4)之间设有蔟盘平移机构(9)；

所述的蔟盘平移机构(9)包括横向导轨(9.1)、竖直导轨(9.2)和电磁吸盘(9.3)，所述的电磁吸盘(9.3)与竖直导轨(9.2)上下可移动连接，所述的竖直导轨(9.2)与横向导轨(9.1)水平可移动连接。

2.根据权利要求1所述的基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法，其特征在于：所述的盛蔟盘(3)上设有前后活动挡板，自动上料时，前活动挡板(3.1)上升，待采摘方格蔟(2)被推入盛蔟盘(3)，前活动挡板(3.1)自动下降；蚕茧采摘完毕后，后活动挡板(3.2)自动上升，方格蔟(2)撤出盛蔟盘(3)，后活动挡板(3.2)下降。

3.根据权利要求1所述的基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法，其特征在于：在蚕茧识别机构(10)识别盛蔟盘(3)上方格蔟(2)中蚕茧的类别后，记录相应类别蚕茧的数量，并为第一承接容器(7)和第二承接容器(8)配备相应的称重机，得到相应类别蚕茧的数量与重量的关系。

4.根据权利要求1或3所述的基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法，其特征在于：所述的蚕茧识别机构(10)包括分别安装盛蔟盘上方和下方的一对摄像头(12)，上方的摄像头拍摄盛蔟盘中俯视下表征各个蚕茧形状和颜色的图像，下方的摄像头拍摄盛蔟盘中仰视下表征各个蚕茧形状和颜色的图像。

5.根据权利要求1或2所述的基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法，其特征在于：所述的分选采摘装置还包括第三采茧机构(13)，在蔟盘传输轨道(4)下方设有与第三采茧机构(13)相对应的第三承接容器(14)；所述的第一采茧机构用于采摘双宫茧，所述的第二采茧机构用于采摘下脚茧，所述的第三采茧机构用于采摘上茧，或者，所述的第一采茧机构用于采摘下脚茧，所述的第二采茧机构用于采摘双宫茧，所述的第三采茧机构用于采摘上茧。