[发明专利]具有复设的闭合机构的末端执行器

权利要求书

1.一种用于致动工具的可移动夹爪的非手术方法，所述方法包括：

利用操纵器的第一驱动器驱动所述工具的第一致动机构，以将所述可移动夹爪从打开构型移动到闭合构型，其中所述可移动夹爪被配置成在夹爪枢轴的远侧上打开和闭合，并且所述第一致动机构在所述夹爪枢轴的近侧处将力施加到所述可移动夹爪以移动所述可移动夹爪；和

操作驱动电动机，以经由第二致动机构在所述夹爪枢轴的所述近侧处将力施加到所述可移动夹爪，从而使所述可移动夹爪保持在夹紧构型中，其中所述驱动电动机与所述工具的近端底盘耦连并且与所述近端底盘相邻设置。

2.如权利要求1所述的非手术方法，其中利用所述操纵器的所述第一驱动器驱动所述第一致动机构包括将张力施加到在所述工具的仪器轴的孔内延伸的缆线，所述缆线可操作以将所述可移动夹爪耦连到所述第一驱动器。

3.如权利要求1所述的非手术方法，其中经由所述第二致动机构在所述夹爪枢轴的所述近侧处将力施加到所述可移动夹爪包括旋转导螺杆。

4.如权利要求3所述的非手术方法，其中经由所述第二致动机构在所述夹爪枢轴的所述近侧处将力施加到所述可移动夹爪进一步包括：

平移导螺杆驱动的凸轮，所述导螺杆驱动的凸轮可操作以与所述导螺杆耦连；和

通过使用所述导螺杆驱动的凸轮，将力施加到所述可移动夹爪的凸轮接触面，其中所述凸轮接触面位于所述夹爪枢轴的所述近侧处。

5.如权利要求4所述的非手术方法，其中利用所述操纵器的所述第一驱动器驱动所述工具的所述第一致动机构以将所述可移动夹爪从所述打开构型移动到所述闭合构型被执行，同时所述导螺杆驱动的凸轮沿所述导螺杆定位从而使得所述可移动夹爪从所述打开构型移动到所述闭合构型，而在所述导螺杆驱动的凸轮和所述可移动夹爪之间没有接触。

6.如权利要求1所述的非手术方法，其中所述第二致动机构在所述夹爪枢轴的所述近侧处将力施加到所述可移动夹爪，从而在所述夹爪枢轴的远侧处产生至少20lbs的夹紧力。

7.一种用于致动工具的可移动夹爪的非手术方法，所述方法包括：

通过致动第一致动机构来移动工具的夹爪以在夹爪枢轴的远侧上闭合到夹紧构型，所述第一致动机构被配置成在所述夹爪枢轴的所述远侧上打开和闭合所述夹爪；和

致动第二致动机构，所述第二致动机构在所述夹爪枢轴的近侧处将力施加到所述工具的所述夹爪，所述第二致动机构具有第一构型和第二构型，在所述第一构型中所述夹爪被保持在所述夹紧构型，在所述第二构型中所述夹爪相对于所述工具的工具主体的位置不被所述第二致动机构约束。

8.如权利要求7所述的非手术方法，其中所述第一致动机构包括延伸通过所述工具的主轴的第一线缆部分，并且其中移动所述工具的所述夹爪以在所述夹爪枢轴的所述远侧上闭合包括将张力施加到所述第一线缆部分。

9.如权利要求7所述的非手术方法，其中所述第二致动机构包括设置在所述工具的主轴内的驱动轴，并且其中在所述第一构型和所述第二构型之间重新配置所述第二致动机构包括旋转所述驱动轴。

10.如权利要求7所述的非手术方法，其包括通过致动所述第二致动机构来反向驱动所述第一致动机构。

11.如权利要求7所述的非手术方法，其中致动所述第二致动机构包括：

旋转导螺杆；

平移导螺杆驱动的凸轮，所述导螺杆驱动的凸轮可操作以与所述导螺杆耦连；和

通过使用所述导螺杆驱动的凸轮将力施加到所述夹爪的凸轮接触面，其中所述凸轮接触面位于所述夹爪枢轴的所述近侧处。