[发明专利]一种汽车横摆角传感器标定方法

权利要求书

1.一种汽车横摆角传感器标定方法，其特征在于，在整车上设有微控制器(9)，并在整车上还分别通过CAN总线(8)设有与微控制器电连接的车轮偏角测量仪(10)、转速测量仪(11)、安全气囊控制器(3)、横摆角传感器(6)、电子车速表(12)和诊断设备(1)；

标定方法包括如下步骤：

(1.1)将整车放置在检测台上，并让检测台在纵向和横向两个方向的最大倾斜角度不能超过±0.57°，将横摆角传感器的采集节点控制器安装在安全气囊控制器中；

(1.2)在对整车横摆角传感器的角度偏差进行标定之前，使整车状态满足下面条件：

(a)横摆角传感器的采集节点控制器安装的水平角度不能超过±5°；

(b)车速小于5千米每小时；

(c)车辆要由正确胎压的轮胎自由支撑；

(d)正常负载，仅驾驶员坐在驾驶员位置；

(e)车辆油箱油量低；

(f)电源模式必须保证处于点火状态；

(1.3)对整车横摆角传感器的角度偏差标定包括整车在匀速直线行驶状态下的匀速直线行驶角度偏差标定和整车在匀速转弯行驶状态下的匀速转弯行驶角度偏差标定；

(1.3.1)当对整车在匀速直线行驶状态下的匀速直线行驶角度偏差进行标定时，要使标定过程中整车不能产生加速度，即要在标定过程中使整车一直处于匀速直线行驶状态，因为此时变速器的主轴与整车车身之间是一个整体，因此电子车速表测量变速器的主轴转动速度得出的速度就是整车的直线车速，所述直线车速是由电子车速表测量变速器的主轴转动速度得出；

(1.3.2)当对整车在匀速转弯行驶状态下的匀速转弯行驶角度偏差进行标定时，要使标定过程中整车的向心力不变，即要在标定过程中使整车一直处于匀速转弯行驶状态；因为此时变速器的主轴与整车车身之间不是一个整体，因此电子车速表测量变速器的主轴转动速度得出的直线车速就不是整车的转弯车速，此时整车的重心转速才是整车的转弯车速；

所述转弯车速由下列算法得出：

θG=tan-1(L-bB-a+r1cos(θ1))---(1)]]>

r1=Lsin(θ1)---(2)]]>

rG=L-bsin(θG)---(3)]]>

vG=v1r1rG---(4)]]>

式中：

v_G表示整车的转弯车速，即整车的重心转速，

v₁表示整车的左前轮速度，

r₁表示转弯圆心O到左前轮中心的距离，

r_G表示转弯圆心O到整车重心的距离，

L为整车的右前轮中心到整车的右后轮中心之间的距离，

b为整车的重心到整车的两个前轮中心之间的连线的垂直距离，

θ_G为转弯圆心O到整车重心之间连线与整车的两后轮中心之间的连线的延长线的夹角，

θ₁为整车的左前轮偏转角，即为转弯圆心O到左前轮中心之间连线与整车的两后轮中心之间的连线的延长线的夹角，

B为整车的两后轮中心之间的连线的距离，

a为整车的重心到整车的右前轮中心与整车的右后轮中心之间的连线的垂直距离；

(1.4)分别在整车匀速直线行驶状态下和匀速转弯行驶状态下对横摆角传感器的角度偏差进行标定；

由诊断设备对安全气囊控制器发送读取横摆角标定的请求，安全气囊控制器进入诊断默认模式并读取横摆角标定状态；

如果横摆角标定状态为已标定完成就停止标定，如果横摆角标定状态为未标定或者标定失败，就让诊断设备对安全气囊控制器发送安全进入请求，安全气囊控制器进入诊断扩展模式并发送安全进入请求；

(1.5)当安全气囊控制器发送的安全进入请求通过验证后，诊断设备立即发送请求开始横摆角传感器标定例程；

如果例程开始成功，诊断设备等待500ms发送检查横摆角传感器标定例程执行结果；

如果标定状态为标定不成功并且标定时间大于7s，诊断设备发送停止横摆角传感器标定例程命令；

如果标定状态为标定成功则直接进入下一步；

(1.6)诊断设备根据第(1.5)步检查的标定状态结果，将标定状态写入安全气囊控制器；

(1.7)诊断设备发送清除安全气囊控制器故障码命令，清除故障码成功之后，进入诊断默认模式，标定结束。