[发明专利]一种新型输电线路行走机器人及越障方法

权利要求书

1.一种新型输电线路行走机器人，其特征在于：所述新型输电线路行走机器人包括升降机构和旋转机构，旋转机构由套装的实心轴5和空心轴6组成，实心轴5通过短连杆连接有一号短行走轮2和二号短行走轮3，空心轴6通过长连杆连接有一号长行走轮1和二号长行走轮4，实心轴5和空心轴6通过螺栓固定在下箱体7上；升降机构包括四个推杆电机和四个传感器，一号长行走轮1、二号长行走轮4、一号短行走轮2、二号短行走轮3均分别连接有一个推杆电机，且四根行走轮上均装有一个传感器；下箱体7为框架结构，且内部设有蓄电池和电机，蓄电池与电机电连接，而旋转电机的输出转轴与实心轴5和空心轴6连接。

2.根据权利要求1所述的新型输电线路行走机器人，其特征在于：所述一号长行走轮1贴近导线的一侧装有用于识别导线的传感器。

3.根据权利要求1所述的新型输电线路行走机器人，其特征在于：所述一号短行走轮2前方装有用于识别障碍物的传感器。

4.根据权利要求1所述的新型输电线路行走机器人，其特征在于：所述二号短行走轮3贴近导线的一侧装有用于识别导线的传感器。

5.根据权利要求1所述的新型输电线路行走机器人，其特征在于：所述二号长行走轮4前方装有用于识别障碍物的传感器。

6.一种新型输电线路行走机器人越障方法，其特征在于,包括以下步骤：

第一步：根据权利要求1所述的机器人向左运动至使行走轮1跨过障碍物，此时障碍物位于行走轮1和行走轮2之间，旋转空心轴6，通过升降机构使行走轮1和行走轮4落到导线上，此时四个行走轮都在导线上；

第二步：通过升降机构，使行走轮2和行走轮3脱离导线，再旋转实心轴5，使行走轮2和行走轮3与导线之间相互错开，根据权利要求1所述的机器人运动至使行走轮3轮跨过障碍物，此时障碍物位于行走轮3和行走轮4之间；

第三步：旋转实心轴5，通过升降机构使行走轮2和行走轮3落到导线上，此时四个行走轮都在导线上；

第四步：通过升降机构，使行走轮1和行走轮4脱离导线，再旋转空心轴6，使行走轮1和行走轮4与导线之间相互错开，根据权利要求1所述的机器人靠行走轮2和行走轮3在导线上运动，所述机器人便恢复到跨越障碍物前的情况。