[发明专利]物品取出装置

权利要求书

1.一种物品取出装置，利用视觉传感器来检测被散乱堆放的物品，并且基于由上述视觉传感器获取的视觉信息来通过机器人逐个地取出上述物品，

上述机器人具备：

手，其设置于臂的前端，能够保持上述物品；以及

力传感器，其能够检测作用于上述手的外力，

该物品取出装置具备：

视觉信息处理部，其基于由上述视觉传感器获取的视觉信息，获取上述手的能够保持上述物品的位置和姿势来作为保持位置姿势；

力目标值设定部，其设定在保持上述物品时作用于上述手的外力的目标值；以及

保持动作部，其使上述机器人进行动作以使上述手移动到上述保持位置姿势，并且使上述手进行动作以保持上述物品，

其中，上述保持动作部构成为：在通过上述手来保持上述物品时使上述机器人或上述手执行仿形动作，使得由上述力传感器检测出的外力接近上述外力的目标值。

2.根据权利要求1所述的物品取出装置，其特征在于，

上述力传感器构成为对在上述机器人使上述手移动到上述保持位置姿势时上述手与上述物品接触而产生的反作用力进行检测，

上述保持动作部构成为：在由上述力传感器检测出的上述反作用力超过预先决定的第一阈值时，使上述机器人停止上述手向上述保持位置姿势的移动，并且使上述手进行动作以保持上述物品。

3.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述力传感器构成为将作用于上述手的外力分解为与手坐标系的各坐标轴相关的分量来获取，该手坐标系是位置和姿势相对于上述手被固定的坐标系，

上述力目标值设定部构成为将上述外力的目标值分解为与上述手坐标系的各坐标轴相关的分量来设定，

上述保持动作部构成为：基于由上述力目标值设定部设定的上述外力的目标值，来使上述机器人或上述手执行上述仿形动作。

4.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述保持动作部构成为：在通过上述手来保持上述物品时，在由上述力传感器检测出的上述外力超过预先决定的第二阈值时，中断通过上述手进行的上述物品的保持动作，并且使上述手进行动作以从上述手中释放上述物品。

5.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述物品取出装置还具备：

存储部，其将由上述力传感器检测出的上述外力与通过上述手保持的上述物品的个数相互关联地存储为第一存储信息；以及

物品个数判别部，其基于上述第一存储信息以及在通过上述手取出上述物品时由上述力传感器检测出的上述外力，来判别通过上述手保持的上述物品的个数。

6.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述物品取出装置还具备：

存储部，其在上述被散乱堆放的物品包含不同种类的物品的情况下，将由上述力传感器检测出的上述外力与通过上述手保持的上述物品的种类相互关联地存储为第二存储信息；以及

物品种类判别部，其基于上述第二存储信息以及在通过上述手取出上述物品时由上述力传感器检测出的上述外力，来判别通过上述手保持的上述物品的种类。

7.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述手是通过开闭来保持上述物品的夹手，

上述保持动作部构成为：通过对上述手的开闭量进行控制来执行通过上述手进行的上述物品的保持动作，并且使上述机器人或上述手执行仿形动作使得在使上述手开闭而上述手与上述物品接触时由上述力传感器检测出的外力接近上述外力的目标值。