[发明专利]用于喂虾机上基于雷达和GPS定位的方法和喂虾机

说明书

技术领域

本发明涉及涉及一种用于喂虾机上基于雷达和GPS定位的方法和喂虾机。

背景技术

近几十年来，世界各国的对虾养殖业发展迅猛，“养虾热”席卷全球。在对虾的养殖过程中，虾饵投喂和河域巡航等是重要的工作中，需要在养虾的河域中进行巡航或者作业。

在一些比较大的养殖场中，虾的饲养面积十分广泛。现有的遥控虾塘喂虾机可以利用集成电路，通过电子遥控技术，实现巡塘和撒料的过程，但是这种投饵机存在以下缺点：在有风或者其他可以改变船体运动轨道的条件下，容易脱离轨道，影响投喂效果；虽然不用人划船投料，但是仍然离不开人的遥控操作。此外，还有一些喂虾机在宽广的河域中，利用GPS定位技术实现定位进行喂虾或者巡航，但由于GPS信号的不稳定性，喂虾船在作业过程中容易丢失信号，无法实现定位功能。在单机(在特定范围内只有一艘喂虾船)作业的情况下，GPS定位失效需要等待重新获取GPS信号，影响喂虾机的作业效率；更为严重的是，在多机(在特定情况下有多艘喂虾船)，则有可能造成极为严重的碰撞事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于喂虾机上基于雷达和GPS定位的方法和喂虾机，利用GPS和雷达来实现精确的喂虾机的定位。

为此，本发明采用的技术方案如下：

一种基于雷达和GPS定位的喂虾机，包括船体、安装于所述船体上的船体前行控制器、船体转向控制器和定位模块，所述定位模块包括GPS接收机、雷达传感器、控制器和存储器，所述船体前行控制器和船体转向控制器分别与所述定位模块的控制器连接，所述GPS接收机和雷达传感器与所述控制器连接；所述存储器存储有预设的喂虾环境的工作地图，所述控制器根据来自所述GPS接收机的信号和所述雷达传感器检测的位置信息匹配所述工作地图，获取所述喂虾机的位置信息。

优选地，还包括用于接收其他喂虾机的GPS接收器获取的位置信息和工作地图的编号的信号接收器，所述信号接收器与所述控制器连接。

优选地，所述控制器根据所述雷达传感器获取的多个对象中的每个对象的速度，以一预设的基础速度进行对比将所述对象分为静态或动态对象，根据所述静态对象和所述动态对象的比例判定当前工作的模式类型为多机模式或单机模式。

优选地，在多机模式下，所述控制器根据多个喂虾机的位置信息和所述雷达传感器的位置信息确定一喂虾机的位置信息为基础位置信息，根据所述雷达传感器获取的与所述基础位置信息之间的差异位置信息来调整至少所述喂虾机的位置信息。

优选地，在单机模式下，所述控制器根据所述雷达传感器和所述静态对象的位置信息来调整至少所述喂虾机的位置信息。

优选地，所述控制器根据所述定位模块获取的位置信息和所述信号接收器获取的其他喂虾机的位置信息，在所述工作地图上进行匹配，生成导航信息。

一种用于喂虾机上基于雷达传感器和GPS接收机的定位方法，包括：

获取所述GPS接收机的检测的位置信息，以及获取雷达传感器检测的对象相关的位置信息；

根据来自所述GPS接收机的信号匹配所述工作地图，获取所述喂虾机的位置信息。

优选地，还包括：

接收其他喂虾机的GPS接收器获取的位置信息和工作地图的编号。

优选地，还包括：

根据所述雷达传感器获取的多个对象中的每个对象的速度，以一预设的基础速度进行对比将所述对象分为静态或动态对象；

根据所述静态对象和所述动态对象的比例判定当前工作的模式类型为多机模式或单机模式。

优选地，还包括：

所述控制器根据所述雷达传感器获取的多个对象中的每个对象的速度，以一预设的基础速度进行对比将所述对象分为静态或动态对象，根据所述静态对象和所述动态对象的比例判定当前工作的模式类型为多机模式或单机模式；

如果是多机模式，则根据多个喂虾机的位置信息和所述雷达传感器的位置信息确定一喂虾机的位置信息为基础位置信息，根据所述雷达传感器获取的与所述基础位置信息之间的差异位置信息来调整至少所述喂虾机的位置信息；

如果是单机模式，则根据所述雷达传感器和所述静态对象的位置信息来调整至少所述喂虾机的位置信息。

与现有技术相比，本发明实施例提供的基于雷达和GPS定位的喂虾机和定位方法可以利用GPS接收机实现在工作地图中的定位，在GPS接收机的信号强度不足的情况下可以在雷达传感器的辅助下实现在工作地图中的定位，从而可以有效提供喂虾船的定位精度和可靠性。

附图说明