[发明专利]一种磁条信号容错纠错处理方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及AGV控制领域，特别是涉及一种磁条信号容错纠错处理方法和系统。

背景技术

目前AGV(自动引导小车)已经成为智能制造、先进物流以及数字化工厂中的重要设备，特别在提高生产效率和提高生产准确性具有非常重要的作用。

而最近伴随工业4.0和中国制造2025的规划，智能制造和智能物流深深渗透到每一个领域，特别是家电、汽车装配等行业需求越来越大，AGV自主化研发生产迫在眉睫，AGV核心技术掌握更是关键。显而易见AGV的核心技术在AGV导航上，常见的AGV导航有光电、视觉、磁条、激光等，而市面上常见的AGV产品为磁导航AGV。鉴于磁导航稳定、可靠、成本低、应用广泛等特点，磁导航方式备受青睐。

实际上各个厂家都面临着磁导航AGV都面临脱轨的考验，解决其根本问题就在于磁导航算法。目前很多AGV供应商为解决这一问题，给客户的产品使用手册中附加了相关规定和说明，回避了很多磁条路线，对磁条宽度进行相关限定，限制磁条转弯角度，要求客户避免使磁条形成三岔路口……等等，这样对AGV的使用带来极大不方便，甚至导致路线非常绕，大大降低了AGV的工作效率。

另外，由于磁条在铺设布置过程中，或随着使用时间的增大，磁条本身也可能会出来相关问题而导致AGV脱轨，例如图1所示的磁条出现压断状况，图2所示的磁条磁性减弱磁条磁性不均匀状况等等，由于供应商对导航线路的要求和限定，使得导航路线延长，这也增大AGV脱轨的事故发生率。

而在AGV的正常行驶过程中，AGV路过磁条交叉处时最容易出现脱轨现象，磁条交叉处脱轨的本质在于磁条信号相互干扰，那么怎么才能从磁条交叉处提取有效的磁条信息，这是解决交叉磁条脱轨最本质方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种磁条信号容错纠错处理方法和系统，解决AGV磁导航控制的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种磁条信号容错纠错处理方法，所述方法包括以下多个步骤：

S1、有效信号设置：在每个导航控制点设置M个磁导航传感器，并根据磁条宽度和磁导航传感器的间距，设置其中N个磁导航传感器为有效点N，剩下的M-N个磁导航传感器为无效点，其中，M和N均为正整数，且M≥N；

S2、有效信号识别提取：在M个磁信号中，从左往右或从右往左遍历寻找有效点，并提取有效点和无效点的信息，组成一组磁导航信号；

S3、数据二值化：对磁导航信号进行二值化处理，将有效点设为“1”，将无效点设为“0”，或将有效点设为“0”，将无效点设为“1”，输出一组导航二值化数据；

S4、模式选择：结合导航提示信息，确定AGV在磁条上的运行模式，并根据所选择的运行模式对导航二值化数据进行处理，去掉同时有效的信息，得到清晰有效的导航控制数据；

S5、AGV执行导航控制数据，完成导航运行。

进一步的，所述步骤S2中，遍历结果包括以下多种情况：

S201、遍历寻找后没有发现有效点，则判定AGV处于离线脱轨状态；

S202、遍历寻找后发现有效点，则提取有效点和无效点的信息，所述信息包括位置信息和数量信息。

进一步的，步骤S4中，所述的运行模式包括以右侧为准运行、以左边为准运行和以中间为准运行，即所述运行模式包括右转弯、左转弯和直行。

S401、若选择的运行模式为以左边为准运行，则从左至右处理导航二值化数据，若该导航二值化数据中，从左至右第J点为有效点，则将第J+N+1点至第M点的所有有效点强制变为无效点，J为正整数。

S402、若选择的运行模式为以右边为准运行，则从右至左处理导航二值化数据，若该导航二值化数据中，从右至左第J点为有效点，则将第J+N+1点至第M点的所有有效点强制变为无效点。

S403、若选择的运行模式为以中间为准运行，则以中间为准处理导航二值化数据，在该导航二值化数据中，以中间连续N个有效点为准，分别将该连续的N个有效点的两侧的所有有效点强制变为无效点。

进一步的，所述方法还包括膨胀处理步骤，在模式选择步骤S4处理后，若处理后的导航二值化数据中，没有连续的N个有效点，则根据运行模式对有效点进行膨胀处理，强制性将其一侧或两侧变为有效点，以组成连续的N个有效点。

进一步的，所述加权处理包括线性化加权处理和非线性加权处理；线性化加权处理中，加权函数值呈线性增长；非线性处理加权处理中，加权函数值呈非线性增长，使得AGV偏离磁条轨道的偏差角越大，其加权值增量越大。