[发明专利]一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆倒车轨迹辅助领域，特别提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统。

背景技术

在现今的社会中，公民汽车保有量越来越多，由倒车引发的安全事故问题也在呈 现递增趋势，倒车安全问题也越来越受到社会的关注。 倒车辅助系统，可以直观的将车后方的情况以视觉图像效果反馈给驾驶员，同时又能实时动态的显示倒车轨迹线，以辅助驾驶员安全倒车。 但在现有市场上的倒车停车辅助系统均是需要采用OBD 解码盒与摄像头共同相辅而实现的，使用时，OBD 解码盒需要与原车通讯来读取汽车方向盘转角信息，进而得到倒车轨迹，其存在的缺陷是需要改装原车的线路，由于原线路比较多且复杂，如果随意改装线路会让原车存在安全隐患；且需要专业人员来安装OBD解码盒，其安装难度较大且花费成本较高；另外，OBD 解码盒仅适于带有ESP /VSC系统的车型，其他车型无法使用OBD 系统的倒车停车辅助系统。

因此，如何研发一种可适合所有车型的倒车轨迹视像系统，成为人们亟待解决的问题。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，以至少解决现有的倒车轨迹视像系统只能依赖于车身自带的软件，需要改装原车的线路，扩展性差等问题。

为解决上述问题，本发明一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤：

S1：预存车辆倒车轨迹线图片；

S2：获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计；

S3：调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。

其中，所述步骤S2具体包括如下步骤：

S201：通过三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计获得车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息；

S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息计算出车辆的位置变化信息。

其中，所述步骤S3具体包括如下步骤：

S301：预设车身位置变化触发值；

S302：检测车身位置变化量是否等于预设的车身位置变化触发值，若是，将与车身位置变化量对应的预存车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器上，并将此时的车身位置信息作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复此步骤，直至结束生成视像。

优选，预存的车辆倒车轨迹线图片中，每两张轨迹线的曲率最接近的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值为一定值，所述车身位置变化触发值可通过输入单元更新，且输入的值为其上的轨迹线的曲率最接近的任意两张预存的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值的整数倍。

进一步优选，所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新。

本发明另一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成系统，包括：摄像头、三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、第一存储单元、显示器和控制器，其中，所述控制器分别与所述摄像头、三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、第一存储单元和显示器相连，所述第一存储单元用于存储车辆倒车轨迹线图片。

优选，所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括数据处理单元，所述数据处理单元与控制器连接。

进一步优选，所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括存储车身位置变化触发值的第二存储单元和用于存储当前车身位置信息的第三存储单元，当检测到车身位置变化值等于第二存储单元中的预设值时，控制器将与所述车身位置变化值对应的车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器，同时，将当前的车身位置信息存储到第三存储单元中。

进一步优选，所述第一存储单元中每两张轨迹线的曲率最接近的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值为一定值，所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括与所述控制器连接的输入单元，所述输入单元用于更新所述第二存储单元中存储的车身位置变化触发值，其中，所述输入的触发值为所述第一存储单元中轨迹线的曲率最接近的任意两张车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值的整数倍。

进一步优选，所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括与所述控制器连接的图片更新单元，用于更新所述第一存储单元中存储的车辆倒车轨迹线图片。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：