[发明专利]用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置

权利要求书

1.一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，其特征在于：由左右对称的两个结构相同的调节结构组成；所述的两个结构相同的调节结构通过宽度固定板（7）连接在一起；其中一个所述的调节机构由偏心夹具（1）、两个光滑杆件（2）、厚度调节板（3）、腰部固定板（4）、连杆滑块机构（5）、宽度调节板（6）、双头螺栓（8）和转轮（9）组成；

所述的偏心夹具（1）由夹具体（1.1）和偏心卡扣（1.2）组成；

所述的宽度调节板（6）为L型，其与所述的宽度固定板（7）连接端上设置有固定螺母（6.1）和滑槽（6.2）；

所述的宽度固定板（7）上设置有导轨（7.1），同时还配置有前部固板（7.2）；

所述的双头螺栓（8）两端设置有十字榫头（8.1）、中部设置有螺纹（8.3）、螺纹（8.3）上套设有中央限位转轮（8.4），同时还配置有套圈（8.2）；

所述的两个光滑杆件（2）均为U型，上下平行安装在所述的腰部固定板（4）上；

所述的夹具体（1.1）为U型，固定设置在厚度调节板（3）上，所述的偏心卡扣（1.2）套在夹具体（1.1）的中间横杆上、位于所述的厚度调节板（3）上方；所述的夹具体（1.1）通过上下两端设置的通孔可滑动地套设在所述的两个光滑杆件（2）上；

所述的腰部固定板（4）通过转动销（3）与所述的宽度调节板（6）可转动地连接在一起；同时所述的腰部固定板（4）与所述的宽度调节板（6）之间还设置有连杆滑块机构（5）；

所述的宽度固定板（7）与所述的宽度调节板（6）通过所述的导轨（7.1）和滑槽（6.2）可滑动地连接在一起；

所述的双头螺栓（8）穿过所述的固定螺母（6.1）和宽度调节板（6）上设置的通孔后与所述的转轮（9）连接；

所述的前部固板（7.2）通过螺栓固定安装在所述的宽度固定板（7）上，此时由于存在的约束作用，所述的中央限位转轮（8.4）恰好位于所述的前部固板（7.2）中间位置的限位孔（7.3）内，用于限定中央限位转轮（8.4）与宽度固定板（7）的相对位置，从而保证在腰部宽度调节时，所述的双头螺栓（8）与所述宽度固定板（7）两者的中心位置始终不发生变化；

所述的限位套圈（8.2）固定套设在位于固定螺母（6.1）一侧的双头螺栓（8）上，对所述的宽度调节板（6）的运动进行限位。

2.根据权利要求1所述的用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，其特征在于：所述的偏心夹具（1）和光滑杆件（2）上均设有与固定螺孔相适应的沉头孔以及螺栓。

3.根据权利要求1所述的用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，其特征在于：所述的连杆滑块机构（5）由连杆和宽度调节板（6）上设置的滑槽组成，所述的滑槽内固定设置有圆形滑杆，所述的圆形滑杆上依次套设有所述的弹簧、滑块和弹簧；所述的连杆为弯杆，其两端分别与所述的腰部固定板（4）和滑块连接，形成连杆滑块机构（5）。