[发明专利]一种可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置

权利要求书

1.一种可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，包括工作臂组和活动底座，工作臂组安装在活动底座上，活动底座安装在装置底架上，其特征在于：所述工作臂组包含臂组底座、主臂、具有执行终端安装接口的端臂、转接摇杆组件、推拉杆、主臂俯仰液压缸和端臂调姿液压缸，主臂的根部铰接在臂组底座上，主臂俯仰液压缸铰接在主臂与臂组底座之间，端臂铰接在主臂的端部，转接摇杆组件铰接在主臂端部和根部之间的位置上，推拉杆铰接在端臂与转接摇杆组件之间，端臂调姿液压缸铰接在转接摇杆组件与臂组底座之间；所述活动底座包含回转装置和横移装置；工作臂组通过臂组底座安装在活动底座的回转装置上。

2.根据权利要求1所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：所述主臂呈弯折状，包括弯折处到端部的平直段和弯折处到根部的斜直段；转接摇杆组件铰接在主臂弯折处；转接摇杆组件、推拉杆、端臂和主臂平直段所构成的四连杆机构为平行四边形机构；当端臂调姿液压缸活塞杆伸出量维持在其行程中位时，转接摇杆组件、端臂调姿液压缸、臂组底座和主臂斜直段所构成的四连杆机构转化为平行四边形机构。

3.根据权利要求1或2所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：所述工作臂组的转接摇杆组件包括转接角件、连杆和摇杆；转接角件呈近似三角形，其第一个角部铰接在主臂上，其第二个角部与推拉杆铰接，其第三个角部与连杆的一端铰接；摇杆的一端铰接在主臂上，摇杆另一端与连杆的另一端、以及端臂调姿液压缸活塞杆同轴铰接；转接角件、连杆、摇杆和主臂形成平行四边形机构。

4.根据权利要求3所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：所述转接角件包含前摆杆、后摆杆和铰接在二者之间的夹角调节杆，前摆杆和后摆杆下端以同轴的方式铰接在主臂上，前摆杆上端与推拉杆铰接，后摆杆上端与连杆铰接。

5.根据权利要求1所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：所述回转装置包括回转支承和驱动回转支承动圈回转的底座回转液压马达，回转支承的动圈与工作臂组的臂组底座固联，定圈固联在横移装置的横移底座上；横移装置包括横移底座、底座导轨和横移驱动机构，底座导轨共两条，相对布置安装在装置底架上，横移驱动机构驱动横移底座沿底座导轨移动。

6.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：横移底座两侧设置有滚轮，每侧滚轮不少于两个，两侧滚轮分别置于底座导轨的轨道内。

7.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：所述横移驱动机构包含一个横移滑车、一对上滑车导轨、一对下滑车导轨、一支上横移液压缸和一支下横移液压缸，上滑车导轨、下滑车导轨、上横移液压缸和下横移液压缸均与底座导轨平行，其中上滑车导轨和下滑车导轨各自成对布置安装在装置底架上，上滑车导轨处于下滑车导轨上方；横移滑车由一根两端带滚轮的上滚轴、一根两端带滚轮的下滚轴和连接两者的一对横移连杆组成，上滚轴两端的滚轮分别置于一对上滑车导轨内，下滚轴两端的滚轮分别置于一对下滑车导轨内，且上滚轴到横移底座的距离大于下滚轴到横移底座的距离，横移滑车整体上可沿上滑车导轨和下滑车导轨移动；下横移液压缸铰接在装置底架和下滚轴之间，上横移液压缸铰接在上滚轴和横移底座之间，上横移液压缸、横移滑车和下横移液压缸形成“Z”形。

8.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：所述横移驱动机构的一对上滑车导轨与一对底座导轨为同一对导轨。

9.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：还包含输油管、输水管和电缆；主臂和端臂均为中空结构件，其中，主臂腹板可拆除，端臂一侧敞开，通往清洗执行终端的输油管、输水管和电缆沿主臂和端臂的内腔敷设；主臂外部设置有主臂输水端口，臂组底座立板与主臂铰接轴的前方装有水路上旋转接头，其回转轴线与所述主臂铰接轴同轴或平行，横移底座前部设置有水路下旋转接头，水路上旋转接头的轴向输水口与主臂输水端口之间通过上输水软管连通，水路上旋转接头的径向输水口与水路下旋转接头的轴向输水口之间通过下输水软管连通。

10.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于：臂组底座下底板的回转中心开有中回过孔，多通道中央回转接头通过其轴端法兰安装在臂组底座下底板中回过孔下方，主臂内敷设的输油管以及主臂俯仰液压缸和端臂调姿液压缸的油路端口通过输油软管与中央回转接头的轴端油口连通；回转支承和横移底座均为中空穿透形结构，横移底座的圆筒壁上装有一组筒壁液压过壁管接头，中央回转接头的壳体上的径向油口与筒壁液压过壁管接头之间通过输油软管连通；横移底座的侧部设置有管路接口板，管路接口板上装有一组接口板过壁管接头，水路下旋转接头的径向输水口和筒壁液压过壁管接头通过管路与接口板过壁管接头对应连通。