[发明专利]一种无人飞行器的摄像处理方法

权利要求书

1.一种无人飞行器的摄像处理方法，包括步骤：

将无人飞行器的摄像头对准标的物；

对标的物进行第一次对焦，记录对焦框的图像信息作为第一参考图样；

无人飞行器自动移动预设的间距，对标的物进行第二次对焦，记录对焦框的图像信息作为第二参考图样；

根据第一参考图样和第二参考图样合成标的物的立体参考图样；

当无人飞行器检测到控制信号中断时，对焦框自动遍历整个取景框内的图像，分别与立体参考图样比较，如果未发现标的物，自动调整无人飞行器的位置，直至标的物重新显示在摄像头的取景框内；

预设一摄像头与标的物之间的参考直线，控制无人飞行器沿参考直线移动；通过三轴陀螺仪对无人飞行器的移动姿态进行监测，如果无人飞行器在运动过程中偏离参考直线；重新设定新的参考直线，并控制无人飞行器沿新的参考直线移动；

通过三轴陀螺仪获取无人飞行器沿参考直线移动的距离；记录摄像头移动前、后标的物的显示宽度之比；

利用公式计算摄像头与标的物之间的测量距离；如果测量距离大于预设的参考距离，控制无人飞行器继续面向标的物移动直至测量距离小于或等于参考距离；

其中，D1为摄像头与标的物之间的测量距离，D0为移动距离量；

P1为移动前标的物的宽度所占屏幕在标的物处的取景宽度的比例；

P2为移动后标的物的宽度所占屏幕在标的物处的取景宽度的比例。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器的摄像处理方法，其特征在于，当无人飞行器检测到控制信号中断时，

将摄像头采集的模拟视频信号转换成数字视频信号；

对数字视频信号进行分帧；将帧图像分为基准帧图像和数据帧图像，按预定的间隔抽离两个基准帧之间的数据帧，抽离的数据帧用相邻的数据帧替代，计算存留的数据帧图像与其对应的基准帧图像之间的内容差异；

发送编码后的基准帧和各数据帧的内容差异。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器的摄像处理方法，其特征在于，对基准帧和数据帧图像进行去灰度处理；

将基准帧图像表示为灰度值构成的参考灰阶图；

利用三轴陀螺仪获得基准帧与数据帧之间的无人飞行器三维角度的改变；

根据三维角度的改变对参考灰阶图进行变换；

将数据帧图像表示为灰度值构成的当前灰阶图；

比较当前灰阶图与经过变换的参考灰阶图，并将比较结果作为内容差异。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器的摄像处理方法，其特征在于，计算数据帧图像与基准帧图像的平均亮度差值，以及相比于基准帧图像，数据帧图像中产生亮度变化的像素点占数据帧图像中所有像素点的比例，

若所述平均亮度差值和比例超出抖动阀值，将编码比特率上调；

若所述平均亮度差值和比例小于静止阀值，将编码比特率下调。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器的摄像处理方法，其特征在于，所述无人飞行器为四轴航拍飞行器。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器的摄像处理方法，其特征在于，所述无人飞行器拍摄的图像信息同步发送到手机端。