[发明专利]基于双目视觉的助航灯光光强检测车导航与定位系统

权利要求书

1.基于双目视觉的助航灯光光强检测车导航与定位方法，其特征在于，采用双目视觉技术系统探测检测车前方跑道中线灯、边灯在检测车坐标系下的坐标，以其为参照物对检测车进行精确定位，修正检测车的偏移与偏转，引导控制检测车行驶方向，使其尽量沿助航灯中线行驶，并可精确测量检测车光强传感带与前方助航灯的距离；

具体按照如下步骤来实现：

(1)将视觉导航装置安装于车体顶部的支撑架上，并通过支撑架与光强传感带之间的相对位姿关系将相机坐标系统一至检测车坐标系，其中检测车坐标系定义为：光强传感带中点为原点，车身前向方向为x轴正方向，传感带方向为y轴正方向，竖直方向为z轴正方向；

(2)在检测车行驶过程中，视觉导航装置根据测量灯光系统类型，通过立体视觉三角测量原理实时确定车辆相对于被测灯光带的相对位姿，包含距最近灯光的水平投影距离、横向左右偏移量、偏航角数据；

(3)依据所述步骤(2)测量得到的偏移量、偏航角数据，结合测距雷达测量单位时间的行驶距离，即车辆该时刻的车速，可解算出闭环控制车辆自动驾驶的转向角，将调整数据传到车辆辅助驾驶系统即可调整检测车回复至对中直线行驶状态；

(4)依据所述步骤(2)测量至前灯距离数据，实现与测距雷达测量行驶距离数据的融合，修正车辆直线行驶带来的直线距离测量误差。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的助航灯光光强检测车导航与定位方法，其特征在于，所述的双目视觉技术系统由两台测量相机组成，相机镜头前端的灰度减光片，以避免助航光前向光束太强而影响相机对助航灯的图像采集，并且双目视觉系统在安装前经过了预先的内外参数标定。

3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的助航灯光光强检测车导航与定位方法，其特征在于，所述双目视觉技术系统的测量方法采用了多重约束解算前方助航灯坐标，包含了各种灯光的直线约束，中线灯的7.5m、15m、30m固定间距约束；边灯的30m、60m固定间距约束。

4.根据权利要求1所述的基于双目视觉的助航灯光光强检测车导航与定位方法，其特征在于，所述的检测车偏移修正方法采用了横向偏移量对检测车的横向偏移进行补偿，依据检测车至前灯距离数据，实现与测距雷达测量行驶距离数据的融合，修正车辆直线行驶带来的直线距离测量误差。