[发明专利]一种基于CAN总线的立体停车库的控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及立体停车设备技术领域，具体涉及一种基于CAN总线的立体停车库的控制系统。

背景技术

立体车库是专门实现各种车辆的自动停放及寄存的存储设备，随着我国经济持续快速的发展，大中型城市建设的不断加强，城市交通拥堵和停车成了影响城市发展的重要因素，路边停车和传统的自走式停车库已经不能适应城市发展的要求。近年来，随着经济的快速发展，汽车数量呈爆炸式增加，停车问题显得更加严峻，立体车库成为解决这一问题的必然途径。

立体车库主要有升降横移式、垂直循环式、巷道堆垛式、垂直提升式及圆型水平循环式几种类型。其中，升降横移式具有结构简单、操作方便、安全可靠、造价低廉等优势，在国内立体车库市场上占有优势。

在升降横移式立体车库控制系统中，控制器是其核心部件之一，它的性能直接影响立体车库存取车的效率。

现有的立体停车设备的控制单位大多为PLC，其整体控制系统为PLC加输入输出模块结构，输入模块接收车位检测开关反馈回来的信号，输出模块用于控制驱动电机。该控制结构需要大量的连接电缆，扩展难度大。

且分散控制单元(即单元控制模块)对各个车位电机的控制方式是控制每层车位的升降或横移，其每层每个车位都需配置执行单元，如此，执行单元模块数增加的同时，连接电缆数量也大大增加，增加了系统的成本和安装难度，降低了车库安装调试的效率。

针对上述问题，形成了一种基于CAN总线的控制系统，该控制系统采用CAN总线通信方式进行集中管理分散控制，包括基于CAN总线通信的人机界面、方向控制模块和与车位一一对应的单元控制模块，其中单元控制模块用于采集相应车位的车位信息数据并发送给方向控制模块，方向控制模块根据人机界面的输入的命令和控制模块发送的车位信息数据向单元控制模块发送控制信号以控制各个车位的移动完成存取车功能。

尽管通过CAN总线能够大大减少了连接电缆的数量，但是其未考虑实际取车时各个车位的运动情况，进而造成所需要的单元控制模块的数量过多。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于CAN总线的立体停车库的控制系统，该控制系统基于CAN总线进行通信，减少了连接电缆的数量，大大简化了停车库电气布线系统，且新增安全回路保护，使控制系统的失效性降到最低，提高了系统的可靠性。

一种基于CAN总线的立体停车库的控制系统，包括主控单元以及用于控制载车板运动的执行单元，所述执行单元基于CAN总线与主控单元相连，且按照所在车位层数分组布置，载车板的横移驱动机构接入并受控于相邻上层的执行单元，载车板的升降驱动机构接入并受控于本层的执行单元。

本发明的控制系统中主控单元唯一，执行单元取决于立体车库中的车位数量。基于横移升降式立体车库中“最底层车位(实际上为该车位对应的载车板)只能横移，中间层车位能横移也能升降，最顶层车位只能升降”的车位移动规则，本发明中执行单元与立体车库中二层及以上每层车位数量相等且相互对应，最底层车位不配置执行单元，减少了执行单元的数量，降低了系统的冗余度。

所述载车板的横移驱动机构接入并受控于隶属于同列的相邻上层的执行单元。即针对某执行单元，受控于该执行单元的本层载车板与受控于该执行单元的下层载车板在空间位置上上下对应。

各执行单元还用于检测本层对应载车板的升降位置，以及相邻下层对应载车板的横移位置。

为实现上述控制功能和检测功能，本发明的执行单元包括传感检测模块和控制模块，传感检测模块用于检测本层对应载车板的升降位置，以及相邻下层对应载车板的横移位置。

为提高立体车库的安全性，所述控制系统还设有主板安全回路，用于控制主控单元上接触器的开关状态。通过切断安全回路保护主控单元上接触器的输出。

本发明中主控单元的动力输出线直接作为各个执行单元的动力线，通过各个执行单元为相应的横移驱动机构和升降驱动机构对应的电机供电。本发明中的横移驱动机构和升降驱动机构为电机，采用三相电供电，相应的控制器可以通过控制电机供电状态的接触器。通过控制各路动力输出线的通断间接达到控制载车板移动的目的。

所述主板安全回路中串接有与如下至少一个检测点分别联动的若干开关：

系统供电相序检测点、系统紧急停车按钮检测点、系统热继电器检测点，