[发明专利]用于自主车辆的行车路线规划装置及方法

权利要求书

1.一种用于自主车辆的行车路线规划装置，所述行车路线规划装置包 括：

行车信息获取器，所述行车信息获取器构造成获取十字路口信 息、所述自主车辆的当前速度以及速度设置；

全局路线规划器，所述全局路线规划器构造成规划基础框架；

环境识别器，所述环境识别器构造成识别路线上的障碍物和所 述自主车辆的车道信息；

速度分布生成器，所述速度分布生成器构造成使用当前速度和 速度设置生成所述自主车辆的速度分布；

候选路线规划器，所述候选路线规划器构造成使用所述速度分 布和所述基础框架规划所述自主车辆的一条或者多条候选路线；以 及

路线选择器，所述路线选择器构造成检查所述一条或者多条候 选路线是否具有碰撞风险，并且基于检查结果选择所述一条或者多 条候选路线中的一条候选路线作为所述自主车辆的行车路线。

2.根据权利要求1所述的行车路线规划装置，所述行车路线规划装置 还包括虚拟目标生成器，所述虚拟目标生成器构造成在所述自主车 辆进入距离十字路口一预定距离内时基于所述十字路口信息生成虚 拟目标。

3.根据权利要求2所述的行车路线规划装置，其中，所述虚拟目标生 成器生成处于停止状态的所述虚拟目标，所述虚拟目标位于距所述 自主车辆为一距离的点处，该距离通过将所述自主车辆和所述十字 路口之间的距离与空隙距离相加而获得。

4.根据权利要求3所述的行车路线规划装置，其中，所述空隙距离是 在纵向控制时所述自主车辆与前一车辆之间的距离。

5.根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述速度分布生 成器使用所述自主车辆在路线上的起始点处起动时的速度和所述自 主车辆在到达目的地时的速度生成所述自主车辆的纵向加速度和减 速度分布，并且其中，所述速度分布生成器基于所述纵向加速度和 减速度分布生成所述速度分布。

6.根据权利要求5所述的行车路线规划装置，其中，所述纵向加速度 和减速度分布是加速度恒定时的加速度分布。

7.根据权利要求5所述的行车路线规划装置，其中，所述纵向加速度 和减速度分布是加速度的变化率恒定时的加速度分布。

8.根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述候选路线规 划器通过考虑所述自主车辆在预定时间段内正常行车状态下的速度 变化而基于所述当前速度规划所述自主车辆的对于每个速度而言的 候选路线。

9.根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器 选择所述自主车辆的候选路线，所述候选路线的行车成本为基于成 本函数最小的。

10.根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器 检查所述一条或者多条候选路线是否具有碰撞风险，并且当所述一 条或者多条候选路线具有碰撞风险时，所述路线选择器在所述一条 或者多条候选路线中选择一行车路线。

11.根据权利要求10所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器 通过考虑碰撞风险程度、行车稳定性以及目标路线接近度而选择行 车路线。

12.根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，当所述一条或者 多条候选路线中的一些不具有碰撞风险时，所述路线选择器从不具 有碰撞风险的候选路线中选择行车路线。

13.根据权利要求12所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器 通过考虑行车稳定性和目标路线接近度而选择行车路线。