[发明专利]一种基于平衡方程等价性的陀螺故障诊断方法

权利要求书

1.一种基于平衡方程等价性的陀螺故障诊断方法，其特征在于，包括：

S1，将五个陀螺分别编号为i、j、k、l、m，并以四个陀螺组成一组的方式分成五组：{i、j、k、l}、{i、j、k、m}、{i、j、l、m}、{i、k、l、m}、{j、k、l、m}分别进行平衡方程的故障检测；

S2，对陀螺组{i、j、k、l}，由陀螺i、j、k、l测量轴在星体上的安装单位矢量VGi、VGj、VGk、VGl与其陀螺对应测量输出Δgi、Δgj、Δgk、Δgl计算平衡方程系数向量kijkl和平衡方程误差εijkl：

A i j k = VG i T VG j T VG k T - 1 ]]>

k i j k l = VG l T · A i j k - 1 ]]>

ϵ i j k l = k i j k l × Δg i Δg j Δg k Δg l ]]>

按照上述陀螺组{i、j、k、l}计算kijkl和εijkl的过程，对其它四个陀螺组{i、j、k、m}、{i、j、l、m}、{i、k、l、m}、{j、k、l、m}分别求出其平衡方程系数向量kijkm、kijlm、kiklm、kjklm及其平衡方程误差εijkm、εijlm、εiklm、εjklm；

S3，对陀螺组{i、j、k、l}，根据向量kijkl的各元素绝对值之和变量kijkl_sum以及设定的陀螺加分判断阈值δgelim1与减分判断阈值δgelim2对陀螺组合中各陀螺进行相同分值的加、减分处理：

若εijkl小于kijkl_sum×δgelim1时，对陀螺i、j、k、l的记分均进行加分处理；

若εijkl大于kijkl_sum×δgelim2时，对陀螺i、j、k、l的记分均进行减分处理；

按陀螺组{i、j、k、l}相同处理过程，对其它四个陀螺组{i、j、k、m}、{i、j、l、m}、{i、k、l、m}、{j、k、l、m}，分别求出其各平衡方程系数向量元素绝对值之和kijkm_sum、kijlm_sum、kiklm_sum、kjklm_sum，并结合设定阈值δgelim1、δgelim2依次对各陀螺组中的陀螺进行加、减分处理；

S4，故障陀螺判定：

在完成上述S2、S3处理后且其中出现过有陀螺记分为减分情况时，将陀螺i、j、k、l、m中记分减小最多者判定为故障陀螺。