[发明专利]机器手

说明书

技术领域

本发明涉及机器制造领域，尤其涉及一种机器手。

背景技术

机器手是一种模仿人类手，并能够完成部分人类手功能的产品。一般说来，机器手可以完成抓握如举起水杯、推拉物品如开门等简单动作，也可以完成与人交互的功能，例如向人招手示意、与人握手等。

目前，传统的机器手主要采用金属、塑料等不易形变的硬材料制作而成，同时配合复杂的反馈和控制系统，从而实现上述功能。

然而，传统的机器手却存在以下缺陷：由于采用硬材料制作而成，若控制不当或反馈滞后，机器手可能会损坏物品甚至破坏周围环境，机器手本体也会受到不同程度的损坏。另外，对机器手进行精准地控制需要经过多次编程、测试等流程，控制难度大，从而导致维护成本高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种机器手，采用柔性材料制作机器手，可有效避免损坏物品、破坏周围环境等问题，同时在受到外力作用时，也可通过柔性材料良好的延展性避免自身损坏。另外，通过简单的算法对机器手进行控制，可降低机器手的控制难度，降低维护成本。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器手，包括：手掌；与所述手掌相连的多个手指，所述手指包括：本体，其中，所述本体由柔性材料构成；设置在所述本体之中的气道；设置在所述本体之中的多个气腔，所述多个气腔与所述气道相连；设置在所述手掌之中的气泵；控制所述气泵的控制器。

本发明实施例的机器手，采用柔性材料制作机器手，可有效避免损坏物品、破坏周围环境等问题，同时在受到外力作用时，也可通过柔性材料良好的延展性避免自身损坏。另外，通过简单的算法对机器手进行控制，可降低机器手的控制难度，降低维护成本。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的机器手的结构示意图。

图2是根据本发明一个实施例的手指的结构示意图。

图3是气腔在不同压力下呈现的形状的效果示意图一。

图4是气腔在不同压力下呈现的形状的效果示意图二。

图5是气腔在不同压力下呈现的形状的效果示意图三。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的机器手。

图1是根据本发明一个实施例的机器手的结构示意图。

如图1所示，机器手可包括：手掌100、手指200、气泵300以及控制器400。具体地，手掌100可与多个手指200相连，气泵300和控制器400可设置在手掌100中。控制器400可控制气泵300工作。

如图2所示，手指200可包括本体210、气道220和气腔230。本体210可由柔性材料构成，例如硅胶。气道220可设置在本体210中，且本体210中还设有多个气腔230，多个气腔230与气道220相连。其中，气腔230为矩形，且气腔230的第一边由非延展性材料构成，气腔230的其他边由延展性材料构成，从而可使气腔230在不同的气压下可以呈现不同的形状，如图3至图5所示。

另外，本发明实施例的机器手还可包括曲度传感器500。

曲度传感器500可设置在本体210中，与控制器400相连，可采集手指200的弯曲程度，从而可使控制器400根据手指200的弯曲程度对气泵300进行控制。

此外，本发明实施例的机器手还可包括惯性测量器600。

惯性测量器600可与控制器400相连，用于获取所述机器手的空间姿态，从而可使控制器400根据所述机器手的空间姿态对所述气泵300进行控制。其中，惯性测量器600可包括加速度计和/或陀螺仪。