[发明专利]一种基于控制点的移动测量系统POS精度改善方法

权利要求书

1.一种基于控制点的移动测量系统POS精度改善方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)基于原始采集数据解算出初始POS数据，基于初始POS数据解算出初始点云数据；

P＝R_p(R*P_raw+T)+T_p (1.1)

其中：

P_raw为激光点在激光扫描仪坐标系中的坐标；

R为激光扫描仪坐标系在载体坐标系中的姿态角所构成的旋转矩阵；

T为激光扫描仪坐标系在载体坐标系中的位置；

R_p为载体坐标系在大地坐标系中的姿态角所构成的旋转矩阵；

T_p为载体坐标系在大地坐标系中的位置；

P为解算出的激光点在大地坐标系中的坐标；

(2)在初始点云数据中获取控制点对应的激光点，并计算控制点与激光点坐标之差；

△P＝P_c-P (1.2)

其中：

△P为控制点与激光点大地坐标之差；

P_c为控制点大地坐标；

P为激光点大地坐标；

(3)对控制点的初始POS位置进行差值改正，获得改正后POS位置；

T′_p＝T_p+ΔP (1.3)

其中：

ΔP为步骤(2)中的结果，即控制点与激光点大地坐标之差；

T_p为初始的载体在大地坐标系中的位置；

T′_p为改正后的载体坐标，即载体在大地坐标系中的新位置；

(4)利用改正后POS位置数据，对原始采集数据再次解算，得到高精度的POS数据，进而可以得到高精度的点云数据。

2.根据权利要求1所述的基于控制点的移动测量系统POS精度改善方法，其特征在于：步骤(3)中初始POS位置经过叠加控制点与激光点坐标差值，将得到较精确的位置。

3.根据权利要求1所述的基于控制点的移动测量系统POS精度改善方法，其特征在于：步骤(4)中利用改正后的POS位置数据，对原始采集数据再次进行POS解算能够得到更高精度的结果，并利用更高精度的POS数据，重新解算得到更高精度的点云数据。