[发明专利]蚕茧品质自动分选采摘方法

说明书

技术领域

本发明涉及蚕茧采摘领域，具体地说是一种蚕茧品质自动分选采摘方法。

背景技术

自20世纪80年代开始，我国将蚕业生产上推广使用方格蔟作为提高蚕茧和茧丝品质的一项重要举措。方格蔟与其他蔟具相比，上茧率高、下脚茧少，茧丝洁净，上蔟、采茧方便。如今方格蔟已经成为我国蚕业生产中广泛使用的蔟具，尤以纸板方格蔟的使用量最大。随着方格蔟的大量使用，出现了针对方格蔟自动摘茧的相关技术及设备，但这些技术结构复杂，仍需要人工辅助，且无传感、视觉与品质分选功能，无法识别上茧、下脚茧、双宫茧等。

蚕茧在抽丝(缫丝)前，必须按不同工艺要求进行选茧，将上茧、下脚茧(包括无法缫丝，但可制作蚕丝被的双宫茧)等分类，以符合缫丝工艺的要求。然而，目前选茧全部由人工依靠肉眼、手工完成，人工选茧劳动强度大，生产效率低，产品一致性差，蚕茧品质难以保证。

现有技术中，摘茧、选茧作为两个分离的工序，即在摘茧后进行选茧，蚕茧堆叠在一起，不易进行自动化选茧处理，降低了蚕茧的处理速度，而且无法得知蚕茧数量与重量的精确关系、方格蔟的上茧率等。

发明内容

有鉴于此，本发明针对上述现有技术存在的生产效率低，难以实现自动化摘选茧的问题，提供了一种能够实现对蚕茧自动分选和采摘的蚕茧品质自动分选采摘方法。

本发明的技术解决方案是，提供一种以下结构的蚕茧品质自动分选采摘方法，包括以下步骤：

1)将置有蚕茧的方格蔟叠放好，再往盛蔟盘自动上料，盛蔟盘置于蔟盘传输轨道上；

2)完成上料后由蚕茧识别机构根据蚕茧的形状和颜色，识别盛蔟盘上方格蔟中的蚕茧的类别，并确定相应类别的蚕茧所在的位置；

3)经蔟盘传输轨道将盛蔟盘相继传输至第一采茧机构和第二采茧机构的下方，第一采茧机构和第二采茧机构根据已经被精确定位的相应类别之蚕茧，将其分别采摘至第一承接容器和第二承接容器。

采用以上方法，本发明与现有技术相比，具有以下优点：采用本发明，叠放好的方格蔟往盛蔟盘自动上料，完成上料后由蚕茧识别机构根据蚕茧的形状和颜色，识别盛蔟盘上方格蔟中的蚕茧的类别，并确定相应类别的蚕茧所在的位置，经蔟盘传输轨道将盛蔟盘相继传输至第一采茧机构和第二采茧机构的下方，第一采茧机构和第二采茧机构根据已经被精确定位的相应类别之蚕茧，将其分别采摘至第一承接容器和第二承接容器。本发明将分选和采摘的工序集成在一个工序中，在采摘时自动完成分选的工作，自动化程度高，大大提升了分选采摘的效率。

作为改进，所述的蔟盘传输轨道至少包括相互平行的两条，所述的两条蔟盘传输轨道上设有相应的盛蔟盘，且二者的传输方向相反，在两条蔟盘传输轨道之间设有蔟盘平移机构。由于蔟盘传输轨道的单向性，采摘完的蔟盘需要从中取下并重新上料，设置了两条相向传输的蔟盘传输轨道后，当一边完成采摘时，则由蔟盘平移机构将蔟盘平移至另一边的蔟盘传输轨道，两条蔟盘传输轨道同时工作，减少了蔟盘取放的时间，提高了蔟盘的利用率。

作为改进，所述的盛蔟盘上设有前后活动挡板，自动上料时，前活动挡板上升，待采摘方格蔟被推入盛蔟盘，前活动挡板自动下降；蚕茧采摘完毕后，后活动挡板自动上升，方格蔟撤出盛蔟盘，后活动挡板下降。通过前后活动挡板的设计，能够顺利实现盛蔟盘的自动上料和落料。

作为改进，在蚕茧识别机构识别盛蔟盘上方格蔟中蚕茧的类别后，记录相应类别蚕茧的数量，并为第一承接容器和第二承接容器配备相应的称重机，得到相应类别蚕茧的数量与重量的关系。以上技术方案可以得到盛蔟盘的上茧率，同时由于单位重量的蚕茧的数量，与蚕种、喂养(或营茧)环境、桑叶质量、饲养手段等有重要联系，因此相应类别蚕茧的数量与重量的关系可作为提高饲养水平提供重要的参考数据。

作为改进，所述的蚕茧识别机构包括分别安装盛蔟盘上方和下方的一对摄像头，上方的摄像头拍摄盛蔟盘中俯视下表征各个蚕茧形状和颜色的图像，下方的摄像头拍摄盛蔟盘中仰视下表征各个蚕茧形状和颜色的图像。

作为改进，所述的蔟盘平移机构包括横向导轨、竖直导轨和电磁吸盘，所述的电磁吸盘与竖直导轨上下可移动连接，所述的竖直导轨与横向导轨水平可移动连接。在完成一个工作循环后，电磁吸盘通电吸取盛蔟盘，然而在竖直导轨的作用下上行，竖直导轨在横向导轨上水平移动至另一相邻蔟盘传输轨道上，将盛蔟盘下降至指定位置后电磁吸盘断电，完成移动蔟工序。

附图说明

图1为蚕茧品质自动分选采摘机的结构示意图；

图2为盛蔟盘上料的状态示意图；