[发明专利]机械手的校正机构

说明书

本发明公开一种机械手的校正机构，设于悬臂和手臂之间，悬臂具有沿该悬臂纵向布置的纵向腔。而校正机构包括主动轮、从动轮、电机、转动安装轴、传动带及与悬臂纵向的第一端对接的对接拓展座。主动轮轮径小于从动轮轮径，主动轮位于悬臂纵向的第二端处的纵向腔内。电机设于悬臂纵向的第二端上并驱使主动轮转动。对接拓展座开设有与纵向腔连通的容置腔，容置腔的宽度尺寸大于纵向腔的宽度尺寸。从动轮位于容置腔内，转动安装轴穿置于从动轮内并装配于对接拓展座上，转动安装轴一端伸出对接拓展座外，传动带位于纵向腔及容置腔内，传动带绕设于主动轮及从动轮上。手臂安装在转动安装轴伸出对接拓展座的部位处，使得手臂的校正更平稳且精度更高。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种校正平稳且精度高的机械手的校正机构。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。

众所周知，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。

其中，对于机械手来说，由于其具有多轴运动的功能，故机械手带有多种的驱动装置，而校正装置就是驱动装置中的一种。其中，通过校正装置，使得机械手中的手臂能相对机械手的悬臂进行校正，以确保手臂上的工件抓取装置能匹配工作台上的工件，从而达到手臂上的工件抓取装置能更好地抓放工件的目的。但是，现有的校正装置中的动力组件是外露于周围环境中，故动力组件易被周围有害物质所沾污，从而影响到手臂的校正精度及平稳性。

因此，急需要一种校正平稳可靠且精度高的机械手的校正机构来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种校正平稳可靠且精度高的机械手的校正机构。

为实现上述的目的，本发明提供了一种机械手的校正机构，设于机械手的悬臂和手臂之间以校正该手臂，所述悬臂具有沿该悬臂纵向布置的纵向腔。其中，本发明的机械手的校正机构包括主动轮、从动轮、电机、转动安装轴、传动带及与所述悬臂纵向的第一端对接的对接拓展座。所述主动轮的轮径小于所述从动轮的轮径，且所述主动轮位于所述悬臂纵向的第二端处的纵向腔内。所述电机设于所述悬臂纵向的第二端上并驱使所述主动轮转动，所述对接拓展座开设有与所述纵向腔对接连通的供所述从动轮容置的容置腔，所述容置腔的宽度尺寸大于所述纵向腔的宽度尺寸。所述从动轮位于所述容置腔内，所述转动安装轴沿所述悬臂的高度方向穿置于所述从动轮内并装配于所述对接拓展座上，且所述转动安装轴的一端伸出所述对接拓展座外。所述传动带位于所述纵向腔及容置腔内，且所述传动带绕设于所述主动轮及从动轮上，所述手臂安装在所述转动安装轴伸出所述对接拓展座的部位处。其中，所述对接拓展座包含对接部及拓展部，所述容置腔形成于所述拓展部内，所述纵向腔还贯穿所述对接部而与所述容置腔连通，所述转动安装轴装配于所述拓展部并伸出该拓展部外；所述纵向腔贯穿所述对接部而使该对接部界定出一对接腔，所述对接部还装配有位于所述对接腔内的第一涨紧轮和第二涨紧轮，所述第一涨紧轮及第二涨紧轮沿所述悬臂的纵向位于所述主动轮及从动轮之间，且所述第一涨紧轮沿所述悬臂的宽度方向抵压所述传动带的一外侧上，所述第二涨紧轮沿所述悬臂的宽度方向抵压所述传动带的另一外侧上。

较佳地，所述对接部呈方管结构或椭圆管结构，所述拓展部呈弧形结构。

较佳地，所述第一涨紧轮沿所述悬臂的宽度方向与所述第二涨紧轮相正对。

较佳地，所述第一涨紧轮与所述第二涨紧轮之间的间距小于或等于所述主动轮的轮径。

较佳地，过所述转动安装轴的轴心线和所述主动轮的转动中心线的平面为第一平面，所述第一涨紧轮及第二涨紧轮是以所述第一平面呈对称的布置。